功能程序(FUNC)又称有返回值程序，这是一种具有运算、比较等功能，能向调用该程序的模块、程序返回值结果的参数化编程模块；调用弄能程序时，不仅需要指定程序名称，且必须有程序参数。

功能程序的作用实际上与RAPID函数命令类似，它可作为函数命令的补充，实现用户所需要的特殊运算和处理功能。

全局功能程序直接以程序类型FUNC起始，用ENDFUNC结束，程序结构与格式如下。

FUNC 数据类型 功能名称

程序数据定义

程序指令

。。。。。。

RETURN 返回数据

ENDFUNC

功能程序的起始行同样为程序声明，全局程序直接以程序类型FUNC起始，后续返回结果的数据类型和程序名称，名称后必须附加参数表。程序声明指令后可编写各种指令，其中，必须包含返回执行结果的指令RETUN；最后用ENDFUNC指令结束。

功能程序可用来计算除数组外的其他所有程序数据，其程序格式和调用示例如下，示例中的主程序PROC mainprg()调用了3个计算不同类型程序数据的功能程序；

PROC mainprg ()

......

p0：=pStart(Count);

work_Dist:=veclen(p0.trans);

IF NOT CurrentPos(p0,tMIG1) THEN

......

ENDPROC

***************************************************

FUNC robtarget pStart(num nCount)

VAR robtarget pTarget;

TEST nCount;

CASE 1;

pTarget:=offs(p0,200,,200,500);

CASE2;

pTarget:=offs(p0,400,,200,500);

......

ENDTSET

RETURN pTarget;

ENDFUNC

**************************************************

FUNC num veclen(pos vector)

RETURN sqrt(quad(vector.x)+quad(vector.y)+quad(vector.z));

ENDFUNC

***************************************************

FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos,INOUT tooldata TCP)

VAR num Counter:=0;

VAR robtarget ActualPos;

ActualPos:=CRobT(\Tool:=tMIG1\wobj0);

IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x

......

IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1

......

RETURN Counter=7;

ENDFUNC

****************************************************功能程序pStart。功能程序用来确定机器人多工件作业时的作业起点TCP位置p0.返回数据p0的类型为TCP位置型，故其名称为“FUNC robtarget pStart"。

功能程序veclen。功能程序veclen用来计算机器人作业起点p0至坐标原点的空间距离veclen。返回数据veclen的类型为数值，故程序名为“FUNC num veclen”

功能程序CurrentPos。用来生成判别数据CurrentPos，以便确定机器人的TCP点是否已处在作业起点附近。返回数据CurrentPos的类型为bool(逻辑状态)，故程序名称为“FUNC bool CurrentPos"。