二自由度云台扫描算法_二自由度云台的机器视觉控制

二自由度云台的机器视觉控制

孙鹏飞

;

郭喜庆

;

杨敬娴

【期刊名称】

《光电工程》

【年

(

卷

期】

2012(039)010

【摘要】

A vision-controlled model for two Degrees of Freedom (2-DOF)

PZT

established,

and

through

the

analysis

the

tracked

object's

location on the image planes of adjacent frames taken by the cameras,

we realize a high efficiency and time-saved aim surveillance. Alternative

functions

are

taken

depict

the

input

angle

that

adjusts

the

PZT

track the moving object. It is found that the deviant brought in by the

approximate model can be neglected compared to the accurate model.

The location-feedback method improves the efficiency of aim-searching.

The results demonstrate that with 25 frames per second, the camera is

able to track the object with lower location deviant, compared with the

original. Even when the object's speed increases to 2 m/s, it could also

stably

track

the

object.

binocular

vision

model

proposed

for

the

controlling

system,

and

can

avoid

the

object-loss

area

during

the

tracking.%

本文建立了基于机器视觉反馈的云台控制模型

并通过相邻帧间的目

标位置预测来简化搜索算法

实现快速高效的视觉云台对运动目标的连续跟踪

在

制定系统空间转角输入量的控制策略中

简化了控制模型并对产生的偏差量进行

了分析

结果表明

简化后的控制算法能够实现快速反馈和像面调整

在

帧

秒

时实现对运动目标稳健跟踪

且跟踪精度高于传统算法；在目标速度

m/s

、相

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