匿名无人机飞控代码整理3

搞了半天还没看到有用的东西，接下来开始看角速度环、电机控制、姿态角获取、角度环这部分，一起看是因为联系比较紧密。
下午看高度和位置部分。。。。

首先看姿态角速度环控制：

Att_1level_Ctrl(2*1e-3f);

进入函数，开头有一个这个

ctrl_parameter_change_task();

注释说是改变控制参数任务，应该是用户进行pid参数调整的一个入口？回来再仔细看。

 for(u8 i = 0;i<3;i++)
{att_1l_ct.exp_angular_velocity[i] = val_2[i].out;// val_2[i].out;//
}

目标角速度，或者说期望角速度赋值，这个值val_2[i]，实际上就是二环，也就是姿态角度环的输出。具体来讲，对于给定的状态，可以是静止，可以是前进，如果是静止，那么姿态角为零，如果是前进，俯仰角保持一定角度。总之就是为了满足给定的状态必须要保持一个一定的姿态，也就是我们想要达到的姿态，也就是期望角度，如果我们能测得当前角度，就可以对两者利用pid得到增量，也就是计算出我们需要多大的角速度。
得到了我们需要的角速度，也就是我们要达到的角速度，即期望角速度，如果已知现在的角速度，那么可以再利用pid，得到角速度的增量，即角加速度，也就是电机输出。

 att_1l_ct.exp_angular_velocity[ROL] = LIMIT(att_1l_ct.exp_angular_velocity[ROL],-MAX_ROLLING_SPEED,MAX_ROLLING_SPEED);att_1l_ct.exp_angular_velocity[PIT] = LIMIT(att_1l_ct.exp_angular_velocity[PIT],-MAX_ROLLING_SPEED,MAX_ROLLING_SPEED);

期望角速度限幅，因为不能让它很大。

att_1l_ct.fb_angular_velocity[ROL] = ( sensor.Gyro_deg[X] );
att_1l_ct.fb_angular_velocity[PIT] = (-sensor.Gyro_deg[Y] );
att_1l_ct.fb_angular_velocity[YAW] = (-sensor.Gyro_deg[Z] );

反馈角速度赋值，也就是陀螺仪测得的当前角速度值。

 for(u8 i = 0;i<3;i++){PID_calculate( dT_s,           0,           att_1l_ct.exp_angular_velocity[i],          att_1l_ct.fb_angular_velocity[i],           &arg_1[i], &val_1[i],CTRL_1_INTE_LIM *flag.taking_off           )   ; ct_val[i] = (val_1[i].out);}

pid计算，并把结果赋给ct_val[i]

mc.ct_val_rol =                   FINAL_P *ct_val[ROL];
mc.ct_val_pit = X_PROPORTION_X_Y *FINAL_P *ct_val[PIT];
mc.ct_val_yaw =                   FINAL_P *ct_val[YAW];

注释写的是：赋值，最终比例调节。这里的FINAL_P 是电机输出控制系数。

mc.ct_val_rol = LIMIT(mc.ct_val_rol,-1000,1000);
mc.ct_val_pit = LIMIT(mc.ct_val_pit,-1000,1000);
mc.ct_val_yaw = LIMIT(mc.ct_val_yaw,-400,400);

然后限幅，没了。。。

反正思路很简单也很明了，接下来看电机输出控制：

Motor_Ctrl_Task(u8 dT_ms)if(flag.unlock_sta)
{       IDLING = 10*LIMIT(Ano_Parame.set.idle_speed_pwm,0,30);if(flag.motor_preparation == 0){motor_prepara_cnt += dT_ms;if(flag.motor_preparation == 0){            if(motor_prepara_cnt<300){motor[m1] = IDLING;}else if(motor_prepara_cnt<600){motor[m2] = IDLING;}else if(motor_prepara_cnt<900){motor[m3] = IDLING;}    else if(motor_prepara_cnt<1200){ motor[m4] = IDLING;}else{flag.motor_preparation = 1;motor_prepara_cnt = 0;}}}
}

如果解锁，IDLING（空挡？）赋值，然后接下来看不懂了。。。应该是确定点击准备好。

else
{flag.motor_preparation = 0;
}

否则电机没准备好

 if(flag.motor_preparation == 1){  motor_step[m1] = mc.ct_val_thr  +mc.ct_val_yaw -mc.ct_val_rol +mc.ct_val_pit;motor_step[m2] = mc.ct_val_thr  -mc.ct_val_yaw +mc.ct_val_rol +mc.ct_val_pit;motor_step[m3] = mc.ct_val_thr  +mc.ct_val_yaw +mc.ct_val_rol -mc.ct_val_pit;motor_step[m4] = mc.ct_val_thr  -mc.ct_val_yaw -mc.ct_val_rol -mc.ct_val_pit;for(i=0;i<MOTORSNUM;i++){   motor_step[i] = LIMIT(motor_step[i],IDLING,1000);
//          motor_lpf[i] += 0.5f *(motor_step[i] - motor_lpf[i]) ;        }}for(i=0;i<MOTORSNUM;i++)
{if(flag.unlock_sta){if(flag.motor_preparation == 1){motor[i] = LIMIT(motor_step[i],IDLING,999);}}else{      motor[i] = 0;} }//ÅäÖÃÊä³ö
for(u8 i =0;i<4;i++)
{Drv_MotorPWMSet(i,motor[i]);
}

赋值、限幅、输出等等。。也比较简单，不浪费时间了

匿名无人机飞控代码整理3相关推荐

匿名无人机飞控代码整理
看了半天,各部分都看得都很零散,写的也很简略,但目前为止还是无法对系统各部分做具体一点的整合,今天试试看... 1.先从主函数起,进入主轮询函数 Main_Task(); 这个主函数的调用就在一个wh ...
匿名无人机飞控代码整理1
工程估计要看很多遍才能顺下来,而且有的地方需要看的比较细,对于一些比较重要又比较难的部分打算写下来一点一点分析. 姿态解算部分先跳过,姑且就认为它的imu算法(长的一批)可以得到正确的姿态信息. 这次 ...
匿名无人机飞控代码整理2
这次是开关状态任务Swtich_State_Task(1) 首先,仍然不知道这是啥然后,开始看程序... switchs.baro_on = 1; 命名带baro,通常是气压的意思,这里是气压开关打 ...
2021-05-24匿名凌霄飞控代码解读Drv_AnoOf.c和LX_FC_EXT_Sensor.c
5.24:匿名凌霄飞控代码解读Drv_AnoOf.c和LX_FC_EXT_Sensor.c 注意:两部分的代码结合读,先看懂AnoOf.c然后再看对光流数据处理的文件Sensor.c 1.Drv_An ...
一飞智控CEO齐俊桐：一篇文章教你看透无人机飞控这十年
origin: http://www.leiphone.com/news/201702/YO2bskI7smE1U8TA.html "无人机"--又一个被国人玩坏了的单词 ▲ 科幻 ...
【匿名无人机】遥控器重新对码步骤
本篇只针对拓空者对码错误:红灯呼吸频闪, 已明确判断为对码错误的情况进行设置. [匿名无人机]遥控器升级中文版固件_FS-i6S 目录 1.遥控器型号 2.接收机型号 3.对码过程 4.接收机设置S ...
无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库简介
无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库简介官方文档-库说明核心库: 库名称作用 AP_AHRS 使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计 AP_Common 所有草图和库所需 ...
无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库示例
无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库示例亲自使用库的示例是探索学习代码的第一步.遵循arduino传统,我们为大多数库提供了示例."示例"只是一个主程序, ...
无人机相关资料整理-备忘
近期一直在学习无人机相关基础知识以及平台搭建方面的知识,搜集了很多网站的相关信息,有一些比较有用的github.中英文资料.谈论区网址.还收藏了一些免费的课程,以及自己已购买的课程的链接.有些普及的教 ...

匿名无人机飞控代码整理3

匿名无人机飞控代码整理3相关推荐

最新文章

热门文章