匿名无人机飞控代码整理2

这次是开关状态任务Swtich_State_Task（1）
首先，仍然不知道这是啥
然后，开始看程序。。。

switchs.baro_on = 1;

命名带baro，通常是气压的意思，这里是气压开关打开？表示一个状态应该是
然后一个超大的if括号：

if(sens_hd_check.of_ok || sens_hd_check.of_df_ok)
{

of是光流、of_df可能是光流解耦合？如果两个有一个好了，那么进入if的执行程序。

if(sens_hd_check.of_ok)
{of_qua_condition = OF_QUALITY;of_alt_condition = (u16)OF_ALT;
}
else //sens_hd_check.of_df_ok
{of_qua_condition = of_rdf.quality;of_alt_condition = Laser_height_cm;
}

of_qua_condition （光流质量）和of_alt_condition（光流高度）是啥，没看懂。。。。
如果of好了，那么把这两个变量赋值，如果of没好，那肯定of_df好了，就赋其他值，没看懂。。

 if(of_qua_condition>50 ){if(of_quality_delay<1000){of_quality_delay += dT_ms;}else{of_quality_ok = 1;}}else{of_quality_delay =0;of_quality_ok = 0;}

如果光流质量大于50，那么等待，1000ms后，认为可用，of_quality_ok 。否则不可用，of_quality_ok =0；

 if(of_alt_condition<600){of_tof_on_tmp = 1;if(of_alt_delay<2000){of_alt_delay += dT_ms;of_alt_ok = 1;}}else{of_tof_on_tmp = 0;if(of_alt_delay>0){of_alt_delay -= dT_ms;of_alt_ok = 0;}  }

如果光流高度小于600cm，认为可用，持续2000ms，具体跟上面有点不一样，不知道为啥，反正就of_alt_ok 有效就完了。。。

 if(flag.flight_mode == LOC_HOLD){     if(of_alt_ok && of_quality_ok){switchs.of_flow_on = 1;}else{switchs.of_flow_on = 0;}}else{of_tof_on_tmp = 0;switchs.of_flow_on = 0;}

如果flag.flight_mode等于loc_hold，也就是位置固定，那么两个都ok，开关switchs.of_flow_on就会打开，如果有不ok的，就不打开。
如果flag.flight_mode不等于loc_hold，即此时不是定位状态，那么全0就完了。。

 switchs.of_tof_on = of_tof_on_tmp;

这个of_tof_是啥模块没看懂。。再说

}
else
{switchs.of_flow_on = switchs.of_tof_on = 0;
}

接最开始的大if，如果都不ok，直接置零

if(sens_hd_check.tof_ok)
{if(0)//(Laser_height_mm<1900){switchs.tof_on = 1;}else{switchs.tof_on = 0;}
}
else
{switchs.tof_on = 0;
}

激光模块，看样子是阉割了。。。

gps也没了，开心

if(uwb_data.online && flag.flight_mode == LOC_HOLD)
{switchs.uwb_on = 1;
}
else
{switchs.uwb_on = 0;
}

uwb，查了查是定位的，估计用不上。。。

//OPMV
if(opmv.offline==0 && flag.flight_mode == LOC_HOLD)
{switchs.opmv_on = 1;
}
else
{switchs.opmv_on = 0;
}

openmv，一样，没了。。

总结一下，这段代码应该是通过检测硬件情况来设置硬件开关，如果成功检测到并符合要求，开关打开，否则断开。。。

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