ros与arduino通讯（一）ros_arduino

关于ROS和Arduino通信方式，刚开始大多使用的是rosserial_arduino这个库，随后又诞生了一个新的库名为ros_arduino_bridge，两者对比如下：

rosserial_arduino：由于将Arduino内的程序写成ros节点形式，所以能够快速的通过ROS控制Arduino，并且可以忽略通信协议层，与之相同的还有rosserial_stm32f1库，但是由于将Arduino作为ROS节点，不可避免的产生通信延时较大的问题，而且运行该库是通过rosserial_python包内的serial_node.py启动，该脚本使用了tcpip协议，有点大材小用，uno速率会跟不上，导致启动过程中一崩溃很难在连接上的问题，学习ROS可以使用。
ros_arduino_bridge：是自定义通信协议方式来与Arduino进行通信，和大多数控制形式一致，将通信协议固定可以让初学者在使用过程中了解通信协议，由于是自定义通信协议形式，可以即插即用，和rosserial_arduino有本质差别，不过在使用过程中需要自己配置，所以需要有一定的arudino编程基础，早期的EAI dashgo D1采用的就是这种形式，使用这个库可以缩短底盘开发时间，并且Arduino有很多开源包供使用，会相对轻松一些。

关于如何使用rosserial_arduino_bridge，作者在github的Readme中写的很清楚，当然，是使用英文编写，如果大家想要查看中文，这里是一个很好的方式，我做的小车就是参考这篇博客，写的很清楚。

https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/51344150/
https://blog.csdn.net/u011118482/article/details/77528798

2022 03 12更新
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根据官网还有翻译我们可以把ros arduino bridge的包烧到板子里面接下来就是代码调式https://blog.csdn.net/weixin_41772246/article/details/100585276?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.pc_relevant_aa&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.pc_relevant_aa&utm_relevant_index=2

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