ros自带package在哪里_【ROS】创建ROS功能包(ROS package)

创建功能包(ROS package)

1 常用工具

roscreate-pkg

catkin

2 catkin package组成

命名规则

只允许使用小写字母,数字,下划线三种元素组成,并且首字母必须是小写字母

主要组成

package.xml(package的meta信息)

CMakeLists.txt(catkin 编译使用文件)

结构示例

my_package/

CMakeLists.txt

package.xml

注意: 每个package要有独立的文件夹(package不能嵌套和公用)

3 catkin Workspace(工作空间)

catkin package可以单独创建, 但是推荐使用工作空间

3.1 工作空间结构

workspace_folder/ -- WORKSPACE

src/ -- SOURCE SPACE

CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin

package_1/

CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1

package.xml -- Package manifest for package_1

...

package_n/

CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n

package.xml

3.2 工作空间创建方法

$ source /opt/ros/lunar/setup.bash

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

4 创建catkin package

4.1 步骤

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

# catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

5 编译catkin workspace并source

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6 包依赖

未完待续

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