前言：

一个功能包内部，包含若干个节点；每个功能包对外使用：topic、service、paremeter作为接口；其它开发人员可以使用这些接口，不必关心功能包内部细节；

一、ubuntu下安装好ros后

其路径是：/opt/ros/noetic，内容如下：

其中路径内容是：

1）bin内部是全部shell命令
2）include是调用lib中的节点头文件
3）lib是所有节点放置地
4）share是所有功能包放置地
5）etc是配置文件，其中包括catkin所在地

二、功能包

功能包是每个节点下的必备内容，功能包文件结构：

主要功能如下：

1）config：放置配置文件，由用户创建
2）include：放置功能包的头文件；
3）scripts：该目录放置python的脚本；
4）src：存放C++的代码
5）launch：放置功能包的启动文件；
6）msg:定义消息类型；
7）srv：放置功能包的动作指令；
8）action：放置自定义的动作指令；
9）CMakeLists.txt:放置编译规则文件；
10）package.xml：功能包清单。

在package.xml中，其中：

<build_depend> </build_depend>
<run_depend> </run_depend>

两处是需要随情况修改的。

三、元功能包

是一种特殊功能包，是一个逻辑上的功能包；是将其它功能包进行逻辑整合，实现一个组合的、集成的、功能包；因为无需具体的代码和实体，其内部只有package.xml配置文件。

四、功能包对应的OS指令

包操作指令如下表：

命令	作用
catkin_create_pkg	创建功能包
rospack	获取某功能包信息
catkin_make	编译工作空间的功能包
rosdep	自动安装其它依赖功能包
roscd	功能包目录转移
roscp	拷贝包中的文件
rosed	编辑包内文件
rosrun	运行包内可执行文件
roslaunch	运行启动文件

参考论文

https://www.politesi.polimi.it/bitstream/10589/78502/1/2013_04_Zoppi.PDF

Home page (polimi.it)

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