ROS机器人操作系统

文章目录

ROS机器人操作系统
前言
一、工作空间
- 1.创建工作空间
- 2.编译工作空间
- 3.设置环境变量
- 4.检查环境变量
二、功能包
- 1.创建功能包
- 2.编译功能包
总结

前言

工作空间与功能包是ROS工程中两个非常重要的概念

一、工作空间

src放置功能包的文件

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  #-p检测路径，没有就创建
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

后面的src是不能更改的

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make编译整个工作空间

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

4.检查环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、功能包

1.创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

[depend1] [depend2] [depend3]依赖，编译时需要依赖哪些功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

所有源码必须放在功能包下面进行编译

include存放头文件
src源码
另外两个是每一个功能包必须存在的文件，说明是功能包文件，而不是普通的文件。

package.xml存储一些基本信息

cmake里面声明了一些编译规则

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

总结

提示：这里对文章进行总结：

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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