使用欧镭2D雷达ROS驱动
系统要求:Ubuntu16.04(kinetic)或者Ubuntu18.04都行.
ROS版本:ROS1.0
硬件要求:欧镭2D雷达,笔记本一台。
标题一.准备工作,网络配置
欧镭2D雷达默认出厂IP设定为:192.168.1.100
它将以UDP数据包形式发送点云数据至192.168.1.10的2368端口.
因此,需要将本地静态IP配置为192.168.1.10以接收雷达数据.
(网络通讯配置可以通过默认配置页http://192.168.1.100 来修改出厂配置)
注意事项:
1.ubuntu16.04有个烂梗,配置了静态IP并不是立即生效的,需要重新启用一下本地连接才会生效
2.ubuntu如果防火墙打开,需要允许UDP访问2368,或者索性关闭系统防火墙执行sudo ufw disable
#二.激光雷达的调试
- 编译
在当home目录下创建 caktin_ws 工作空间,并将 ROS 驱动包复制到 caktin_ws 目录下并解压caktin_ws/src即为驱动源代码
- 编译
切换到 caktin_ws 工作空间下并进行编译。
(如果源代码经过windows下编辑,可能导致驱动中cfg执行权限丢失,那么需要给予它执行权限.先执行:chmod -R 777 src)
catkin_make
此时会得到编译结果
ROS的文件夹体系还是很清晰的, 如上图所示,一个ROS的工作包可以被称为一个"catkin工作空间", 在这个工作空间中,只含有三个文件夹:bulid, devel 和 src。在编译的过程中,这三个文件夹的工作流程是:src(package 源代码包)—— bulid(cmake&catkin 缓存和中间文件)—— devel(可执行目标文件)。所以在这三个文件夹中最核心的是src文件夹,它是package源代码包的集合,其他两个文件夹是src的编译过程和结果文件。
- 运行
caktin_ws 工作空间下配置源
source devel/setup.bash
caktin_ws 工作空间下运行驱动脚本launch文件
roslaunch olelidar scan.launch
运行结果如下:
- 运行
从返回的配置信息可以看出frameid,topicid等重要参数.雷达最远测距30米.
- rviz可视化工具查看点云
caktin_ws 工作空间下调用ROS自带的rviz工具
rviz
配置rviz参数,点击Add按钮,添加topic话题显示olelidar/scan
- rviz可视化工具查看点云
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