使用ROS驱动激光雷达YDLIDAR-G4的详细过程总结（教你避开使用的各种坑....）
文章目录
- 前言
- 一、 环境配置
- 二 、编译并安装 YDLidar-SDK
- 三、ROS 驱动包安装
- 四、运行 ydlidar_ros_driver
- 五、遇到的问题
前言
本人使用的是Ubuntu 20.04 + noetic
激光雷达的型号为YDlidar-G4，其他型号的雷达也可以此为参考
官网的github地址：https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver
一、 环境配置
- 虚拟机VMare的安装
- Ubuntu的安装
- ROS的安装
这些在网上都有，一搜一大把这里就不重复说明了
打开终端（ctrl+alt+T），输入roscore查看如下：
二 、编译并安装 YDLidar-SDK
ydlidar_ros_driver 取决于 YDLidar-SDK 库。如果从未安装过 YDLidar-SDK 库，或者它已过期，则必须首先安装 YDLidar-SDK 库。
打开终端输入以下内容：（在这个YDLidar-SDK文件夹下的build文件夹，可能需要先自己创建）
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install
以上步骤没有报错之后，插上雷达，输入：
./ydlidar_test
得到测试结果，说明成功安装SDK
三、ROS 驱动包安装
1.克隆 github 的 ydlidar_ros_driver 软件包：
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
# ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver
这步很重要，工作空间名在自己的工作空间，或者自己手动把包复制进来
2.构建 ydlidar_ros_driver 软件包
cd ydlidar_wscatkin_make
结果如图，等待搭建完成
3.软件包环境设置：
source ./devel/setup.sh
注意：添加永久工作区环境变量。如果每次启动新的 shell 时 ROS 环境变量自动添加到的 bash 会话中，将很方便：
echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4.确认要确认已设置的软件包路径，回显该 ROS_PACKAGE_PATH 变量。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
看到类似以下内容：
5.创建串行端口别名
chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
完成上述步骤之后，重新插拔雷达
四、运行 ydlidar_ros_driver
之前的操作都没有错之后，使用启动文件运行 ydlidar_ros_driver的 launch 文件，打开 rviz 查看 G4 扫描结果
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
以 G4 雷达为例，若使用其它型号雷达，需将 lidar_view.launch 文件中的 lidar.launch 改为对应的
**.launch 文件。（如使用 G6 雷达，需改成 G6_G7.launch）
扫描结果如下：
五、遇到的问题
1.从GitHub上下载git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git时，一直fail
网络问题，一般多试几次就行；我的办法是换一个源，或者在EAI的官网上下载ros的开发包
2.运行launch文件时，有显示rviz但是雷达却没有启动
分析：这是由于YDlidar的SDK没有配置好导致的
解决：按步骤再操作一遍，有报错的话上网查吧，总是有各种问题
3.运行launch文件时，出现如下报错
分析：这是由于usb接口问题，雷达的接口接到window上，但没有接入虚拟机
解决办法：具体可查看VMware虚拟机连接USB的解决方法
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