创新点：

引入一种新的二次间距策略, 保证车队系统的交通流稳定性.

提出两种基于非线性终端滑模控制和有限时间理论的分布式协同控制算法,

通过构造Lyapunov函数分析系统的有限时间稳定性与队列稳定性

有用的话

车队中的车辆在行驶过程中相互耦合, 任何一

辆车的加减速操作都会影响其它车辆, 甚至导致碰撞

等交通事故. 因此, 有效控制车队中的每辆车使之保

持给定的车间距, 从而保持整个车队系统的稳定性

（称为队列稳定性[4]）至关重要.

, 由于单方向

获得状态信息, 因此很难满足强队列稳定性. 采

用BD拓扑结构时, 车辆可以同时接收到前车和后车

的信息, 以提高实际网联系统中车队控制的可行性.

目前的文献大多是基于相邻车辆的状态信息[6] , 通过

设计反馈控制器来保证系统的强队列稳定性.

目前大部分研究结果只能得到渐进稳定的跟踪

性能，这是不现实的. 除了保证收敛时间有限外,

有限时间控制比渐近控制有更快的收敛速度和更强

的抗干扰性能[9] , 但

然而在实际

情况中, 三阶车辆动力学模型更为实用. 利用文

献[10]和[13]中提出的耦合滑模控制方法, 基

于PF、BD 信息拓扑结构的分布式自适应滑模控制算

法, 本文提出一种有限时间终端滑模控制方法. 本文

的主要贡献有如下两个方面:

动. 既保证了系

统的间距误差在有限时间内收敛到零, 又实现了系统

的队列稳定性.

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