一、创建工作空间

mkdir -p ~/leishen_ws/src

二、进入src,下载驱动

镭神驱动下载地址，注意ROS版本以及设备型号。

将下载好的文件解压放到leishen_ws/src文件夹下。

三、编译

进入leishen_ws文件夹下打开终端

catkin_make

出现如下报错：

参考链接

解决办法：

sudo apt-get install libpcap-dev

之后重新编译，进入leishen_ws文件夹下打开终端

catkin_make

source devel/setup.bash

四、修改IP

修改网络链接IP与设备IP在同一网段下，打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件

发现设备IP是192.168.4.201，插上网线与设备连接后，打开有线网络设置，仿照下图修改：
可以下载一个网络抓包工具查看：打开终端输入sudo apt-get install wireshark下载，然后输入sudo wireshark使用。如下图所示，查看IP是否设置好。

五、查看激光雷达点云

运行launch文件

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch

打开rviz

rviz

打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件，发现frame_id为laser_link
首先将下图红框处改成laser_link
接着添加PointCloud2

之后就可以看到激光点云信息了。

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