%PID Controller
clear all;
close all;
ts=1;
sys=tf(5,[1,1,0])%构建时间函数
dsys=c2d(sys,ts,'zoh')%离散化
[z,p,k]=zpkdata(dsys);
Gz=zpk(z,p,k,ts,'variable','z^-1')
syms z;
z=tf('z');
Phiez=(z^-1)*(1+0.7125*z^-1)*(-1.3+0.825*z^-1);
Phiz=1-Phiez;%得到Φ(z)
Dz=Phiz/(Gz*Phiez);%得到数字控制器的脉冲传递函数
zpk(Dz)
[num,den]=tfdata(Dz,'v');%该离散模型的分子分母多项式系数.
%%########输入初始化#######
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
ts=1;
%%##########开始模拟######
for k=1:30
time(k)=k*ts;
S=4;%%输入型号形式
%############阶跃########
if S==1kp=2.5;ki=kp*T/10;kd=kp*0.03/T;           rin(k)=1;                            %Step Signal%############方波########
elseif S==2kp=30;ki=2;kd=2;       rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts));  %Square Wave Signal%############正弦##########
elseif S==3kp=50;ki=kp*T/20;kd=kp*0.15/T;               %Sine Signalrin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts);
elseif S==4kp=0.7;ki=1.2;kd=0.1;          rin(k)=k;       %斜坡信号
elseif S==5kp=0.50;ki=8;kd=1;          rin(k)=0.5*k*k;       %抛物线信号
end
%##########计算输出##########
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
%PID Controller
%Restricting the output of controller%###########线性模型##########
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_2+num(3)*u_3;
%yout(k)=-den(1)*y_1-den(2)*y_2-den(3)*y_3+num(1)*u_1+num(2)*u_2+num(3)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);
%###########返回值########
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
%############计算pid###########
x(1)=error(k);                 %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts;  %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts;        %Calculating I
error_1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,'r',time-2.7,yout,'k');
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
% axis[0,30,0,30];
% axis[0,30,0,30];

因为做计算机控制作业，发现没啥资料，就发一下参考一波。
要是3，4，5班学弟学妹就更有意思了。

作者：不爱跑马的影迷不是好程序猿

   喜欢的话请关注点赞												


											

计算机控制作业来看，带PID控制器的最小拍系统设计相关推荐
	

    
								
  1. PSIM仿真+C语言（c block）实现PID控制和最小拍控制
		
    计算机控制的作业,感觉很烦 直接上图,先发结构图,资源放在后面 对应的效果,有test控制对象(不同于上面的积分串惯性),此对象为两惯性模拟带延迟惯性的控制对象,对象单独仿真的图: 其中PISM控制器 ...
    
		
    2. 
						
  2. 最小拍有纹波系统仿真实验matlab代码,最小拍控制器设计.doc
		
    最小拍控制器设计matlab实验 [实验目的] 了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法. 利用Matlab仿真,观察系统的输入输出曲线. [实验内容] 系统如图所示, G(s)?-R(  ...
    
		
    3. 
						
  3. 【MATLAB】自适应果蝇优化算法整定PID控制器参数（六）—— 一阶带时延的被控对象
		
    [MATLAB]自适应果蝇优化算法整定PID控制器参数(六)-- 一阶带时延的被控对象 目录 [MATLAB]自适应果蝇优化算法整定PID控制器参数(六)-- 一阶带时延的被控对象 0研究背景 1自适 ...
    
		
    4. 
						
  4. PID控制器开发笔记之八：带死区的PID控制器的实现
		
    在计算机控制系统中,由于系统特性和计算精度等问题,致使系统偏差总是存在,系统总是频繁动作不能稳定.为了解决这种情况,我们可以引入带死区的PID算法. 1.带死区PID的基本思想 带死区的PID控制算法 ...
    
		
    5. 
						
  5. 计算机控制实验PID数字控制器设计,实验二数字PID控制器的设计
		
    <实验二数字PID控制器的设计>由会员分享,可在线阅读,更多相关<实验二数字PID控制器的设计(13页珍藏版)>请在人人文库网上搜索. 1.实验二 数字PID控制器的设计直流闭 ...
    
		
    6. 
						
  6. 【Simulink教程案例4】使用Simulink自带的模块实现PID控制器,并对比案例1的PID控制器
		
    欢迎订阅<FPGA/MATLAB/SIMULINK系列教程> 目录 1.软件版本 2.PID控制器的理论回顾 3.使用SIMULINK自带的模块实现PID控制器
    
		
    7. 
						
  7. 【MATLAB】不同优化算法整定PID控制器参数（七）—— 一阶带时延的被控对象
		
    [MATLAB]不同优化算法整定PID控制器参数(七)-- 一阶带时延的被控对象 [精品课设]不同优化算法整定PID控制参数 [MATLAB]不同优化算法整定PID控制器参数(七)-- 一阶带时延的被 ...
    
		
    8. 
						
  8. 【MATLAB】FOA优化算法整定PID控制器参数（五）—— 一阶带时延的被控对象
		
    [MATLAB]FOA优化算法整定PID控制器参数(五)-- 一阶带时延的被控对象 目录 [MATLAB]FOA优化算法整定PID控制器参数(五)-- 一阶带时延的被控对象 1研究背景 2果蝇优化算法 ...
    
		
    9. 
						
  9. 微型计算机一般不采用的控制方式,微型计算机控制作业.doc
		
    作业一 PID控制器 引言 在实际的过程控制与运动控制系统中,PID家族占据有相当的地位,据统计,工业控制的控制器中PID类控制占有90%以上. PID控制器是最早出现的控制器类型,因为其结构简单,各 ...
    
		
    10. 
		


					

最新文章
	

    
						
  1. 下划线转驼峰，并且首字母大写
		
    2. 
						
  2. 禁用Intel ME
		
    3. 
						
  3. opensll、libcurl库安装的使用，树莓派CSI摄像头的配置，树莓派调用智能API平台实现人脸识别、树莓派配置中文环境
		
    4. 
						
  4. Windows 环境下运用Python制作网络爬虫
		
    5. 
						
  5. PyTorch框架学习十三——优化器
		
    6. 
						
  6. 数字图像处理 空间域平滑 MATLAB实验
		
    7. 
						
  7. Spring的春天，直接召唤系--Singleton的Application Context
		
    8. 
						
  8. linux驱动编写（入门）
		
    9. 
						
  9. 腾讯优图升级为计算机视觉研发中心，与《科学》宣布战略合作
		
    10. 
						
  10. [转载] python截取指定字符串_python字符串截取，python字符串切片的方法详解
		
    11. 
						
  11. mtk android 编译环境,MTK android 快速编译方法.docx
		
    12. 
						
  12. python--条件判断和循环--3
		
    13. 
						
  13. java  上传附件实例
		
    14. 
						
  14. 构造-牛客寒假集训营3-牛牛的DRB迷宫II
		
    15. 
						
  15. 怎么提高图片分辨率？如何改变图片的分辨率？
		
    16. 
						
  16. opencv PIL读取图像得到的图像格式
		
    17. 
						
  17. linux下github使用教程,Linux下git操作GitHub步骤教程
		
    18. 
						
  18. 交通大数据应用场景——高速落地检
		
    19. 
						
  19. “元宇宙”，究竟离我们有多远？（中）
		
    20. 
						
  20. HDU 5643 King's Game 打表
		
    21. 
		

	


热门文章
	

    
									
  1. android 华为部分手机剪裁图片模糊问题
			
    2. 
						
  2. 七(10)springtask-RabbitMq-内容审核
			
    3. 
						
  3. MINE：Mutual Information Neural Estimation
			
    4. 
						
  4. 图片如何转文字？三款良心软件，太好用了！
			
    5. 
						
  5. 请去Windows应用商店查看有关xxx的更多信息 解决办法
			
    6. 
						
  6. python导入库关键词_怎么样导入RobotFramework 自定义关键字（库文件）
			
    7. 
						
  7. Capture Modules 车载网络报文捕获（监听）模块（低时延、802.1AS时钟同步）
			
    8. 
						
  8. 计算机维修行业中年,35岁改行的5个职业 中年转行也很轻松，你选对了吗
			
    9. 
						
  9. 《滕王阁序》本周部分GAN论文（0113-0117）
			
    10. 
						
  10. 杭州烟花爆炸事故无人重伤-游客衣服包裹头逃生-杭州-烟花爆炸-烧伤
			
    11.