Matlab 读取 pcd 文件

使用 matlab 读取 pcd 文件，代码如下：

% 读取 pcd 文件，并取出 xyz 坐标
ptCloud = pcread('table.pcd');
% 可视化显示当前 pcd 文件
pcshow(ptCloud);
% 将该文件的 xyz 坐标取出
point_xyz = ptCloud.Location;
% 分别取出 x, y, z 坐标，并转化为 double 型（一开始是 single 类型）
px = double(point_xyz(:,1));
py = double(point_xyz(:,2));
pz = double(point_xyz(:,3));

用于存储所读取 pcd 文件变量 ptCloud 的数据格式：
其中Location 就是点云的 xyz 坐标，这里使用的是 n 行 3 列分别对应 xyz，所以将其取出可以进行后续的处理操作，例如转换为 mat 格式等。
可视化结果显示：

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