关于机械臂仿真的几款软件简介
关于机械臂仿真软件的简介
以下根据博主使用经历总结,细节后续待更:
Simscape Multibody(SimMechanics的第二代)
SimMechanics
说明:嵌入在simulink中,可利用ROS工具箱与其完成通信,传感器的设置自由有限,动力学运动学都需要自己写,当然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做数据流的输入Gazebo
说明:属于ROS生态,能自由添加传感器,在R2019b中也能嵌入到simulink,支持的物理引擎:ODE/Bullet/Simbody/DARTRobotics System Toolbox
说明:可能不能设置反馈数据,可嵌入到simulink中,动力学运动学都有现成的模块可调用Robotics Toolbox
说明:peter教授的杰作,Robotics System Toolbox很多东西是基于此基础上搞的,很方便的设置关节摩擦力、阻尼等参数,同样不能设置传感器反馈Adams
说明:功能强大,软件包太大,使用较为繁琐,一般机器人设计厂商用的比较多Webots
物理引擎:基于ODE改进,主要侧重移动机器人仿真,但其具备丰富的传感器和驱动器,与ROS联合仿真良好,控制器也可直接MATLAB写,可通过MATLAB Function的方式嵌入到SimulinkV-REP
目前已改名为CoppeliaSim,教育版免费。支持的物理引擎:ODE/Bullet/Vortex/Newton,支持C/C++、Python、JAVA、Lua、Matlab,适合于多机器人的仿真。PyBullet
PyBullet和Python紧密结合,在增强学习 (RL) 中广泛应用。可结合TensorFlow实现RL训练,比如DQN、PPO、TRPO、DDPG等算法。物理引擎:Bullet。MuJoCo
侧重控制与接触相关的仿真与优化,可试用30天其他专用仿真软件,如Robot Studio
总结: 各有各的特点,找到适合自己使用情景的就是最好的!只是个工具,达到我们的仿真目的才是实在的。
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