UR5机械臂仿真环境搭建

重要参考： ROS官网教程
前段时间，实验室采购了一台UR5机械臂，今天花了一下午，对照官网教程，完成了仿真环境搭建，期间遇到了一些问题，好在最后都解决了。机械臂的运动规划和运动控制是一个很火的内容，同时也可以作为很多人工智能算法验证的实验平台，由于发现这一块国内网站的相关博客很少，为了方便后续学者开发，现把搭建过程整理如下：

1 系统配置： Ubuntu 14.04 & ROS Indigo

2 完整安装 ROS moveit

    sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

此处与官网介绍略有不同，官网说需要安装moveit_simple_controller_manager package，但是实际操作中总是报错，考虑到以后可能还需要用moveit的其它包，索性进行了完全安装。

3 安装UR5的gazebo模型，配置文件和动力学模型

    $ sudo apt-get install \ros-indigo-ur-gazebo \ros-indigo-ur5-moveit-config \ros-indigo-ur-kinematics

4 测试

启动仿真程序

    $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

另外打开一个终端，并输入

    $ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

利用RViz控制仿真机械臂
在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz和Gazebo中同时运动。

    $ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

欢迎同行批评指教～

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