Arduino使用ROS通过键盘控制单个直流电机

我这边需要使用ROS控制一个AGV上的升降平台，于是在花费了几天的时间作出了这个方法
电机：24V直流电机, 通电即转
驱动器:BTS7960大电流电机驱动器,H桥原理，下图这种

板子：Arduino UNO
在这里我使用的时Arduino端作为Subscriber，ubuntu端作为publisher

Arduino端代码：


#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>ros::NodeHandle  nh;int E1 = 5;     //M1 正
int E2 = 6;     //M1 反std_msgs::String str_msg;void stop_move(void)
{                   analogWrite(E1,0);   analogWrite(E2,0);
}
void advance(void)
{analogWrite (E1,255);       analogWrite (E2,0);
}
void back_off (void)
{analogWrite (E1,0);analogWrite (E2,255);
}void ModelCb(const std_msgs::Int8& model){ //定义回调函数为ModelCb,订阅String消息里的modelif(model.data==-1){back_off();}else if(model.data==1){advance();}else if(model.data==0){stop_move();}
}ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("model", ModelCb );void setup(void)
{ nh.initNode();nh.subscribe(sub);
} void loop(void)
{nh.spinOnce();delay(1);
}

这个代码中的引脚5接的是L_PWM,引脚6接的是R_PWM，L_EN跟R_EN我直接接的5V供电

ubuntu端python代码：

#!/usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospyimport geometry_msgs.msg from std_msgs.msg import Int8import sys, select, termios, ttycount =0
model=0
#键值对应移动方向
moveBindings = {'w':(1),'s':(0),'x':(-1),}
#获取键值函数
def getKey():tty.setraw(sys.stdin.fileno())rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)if rlist:key = sys.stdin.read(1)else:key = ''termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)return key#主函数
if __name__=="__main__":settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) #获取键值初始化，读取终端相关属性rospy.init_node('up_down_plat') #创建ROS节点,节点名称为“up_down_plat"pub = rospy.Publisher('model',Int8,queue_size=5) #创建话题发布者，发布"model"为话题的消息try:while(1):key = getKey() #获取键值#判断键值是否在移动方向键值内if key in moveBindings.keys():model  = moveBindings[key]count = 0if(model==1):print("上升")elif(model==0):print("停止")elif(model==-1):print("下降")#空键值/'k',相关变量置0elif key == ' ' or key == 'k' :model=0#长期识别到不明键值，相关变量置0else:count = count + 1if count > 4:model= 0if (key == '\x03'):breakpub.publish(model) #运行出现问题则程序终止并打印相关错误信息except Exception as e:print(e)#程序结束前发布速度为0的速度话题finally:model =0pub.publish(model)#程序结束前设置终端相关属性termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)

可以实现按w上升，s下降，松开即停

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