关于ROS+Gazebo通过cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动速度相反问题

本人初学ros，在做仿真小车的时候，通过soildworks2018建立四轮小车模型，并通过插件soildworks to urdf导出urdf文件。

将该文件移入虚拟机中，并将urdf修改为xacro文件，运行Gazebo进行仿真。

通过发布速度控制指令，小车往反方向运动。

rostopic pub -r 10/cmd_vel geometry_msgs/Twist

通过键盘控制节点进行控制，运动全部相反。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

到rviz中，查看tf坐标，检查是否建模的时候坐标系给错了，发现坐标系全部正常。

通过各种途径查找解决方法，没有发现能够解决的办法，但是在github上下载的别人的模型，可以正常运行，因此确定是建模出现问题，故在xacro文件中检查。

随后发现，只要将四个轮子的axis数值，修改为相反的即可，如下图所示，-1改为1或者1改为-1。

同理，如果出现发布直行的消息，仿真小车确实左转或者右转，也是修改该参数，因为在soildworks到处urdf过程中，出现为参数错误的问题，使轮子的axis数值错误，从而无法正常移动。

关于ROS+Gazebo通过cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动速度相反问题相关推荐

「ROS Kinetic」发布速度消息cmd_vel
文章目录 Twist 终端发布Twist消息控制机器人节点发布Twist消息控制机器人 Twist 发布Twist消息控制机器人,其实这个Twist消息,它的Topic是/cmd_vel,base ...
Qt Quick 3D学习：使用鼠标键盘控制节点位置和方向
(注意,开源版的 Qt Quick 3D 是狗都不用的 GPL 协议) Qt Quick 3D 模块提供了 WasdController 类型来控制节点的位置和方向,受控节点一般是 Camera.( ...
ROS中键盘控制节点功能包下载（下载过程中git时出现拒绝连接的最终处理办法）
在ros中运行sudo teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py时,出现找不到功能包错误,如下解决问题过程: 1.首先,我现在文件中搜一下这个功能 ...
小车yolo机械臂（一）ros下gazebo搭建小车（可键盘控制）安装摄像头仿真加载yolo检测识别标记物体
ros下gazebo搭建小车(可键盘控制)安装摄像头仿真加载yolo检测识别标记物体目录总览一,项目代码下载二,ros下实现darknet_ros(YOLO V3)检测 2.1 编译整个项目 ...
ROS探索总结（七）（八）（九）——smartcar源码上传键盘控制操作杆控制
ROS探索总结(七)--smartcar源码上传看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸.其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望 ...
ROS小车打造（12）－－Arduino订阅cmd_vel实现差速控制
基本思路: 上一篇已经能实现arduino对ROS节点的订阅与发布,所以只要订阅到ROS的移动控制消息,并把它转换为小车的移动命令即可实现ROS对小车的移动驱动. ROS小车打造(十一)--ardui ...
TIANBOT MINI机器人在gazebo中使用键盘控制运动
在上一节,我们配置好了xacro文件,那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来,并且使用rviz可视化工具. 01 配置各个文件第一步首先是要修改描述文件,修改的目的是增加c ...
机器人操作系统ROS（8）arbotix控制器控制小车运动
本文内容:在 Ubuntu 18.04 虚拟机中,基于安装配置好 ROS Ketinc上,进行 URDF 机器人建模的详细步,同时配置摄像. 说明:本文是之前的延伸,该节需要参考上节机器人操作系统RO ...
在Jetson Nano上学习ROS的记录（版本Ubuntu18.04，课程来源赵虚左老师的《ROS理论与实践》）第十二章机器人导航(仿真)
系列文章目录第一章 ROS空间创建.helloworld的实现.开启多个节点第二章话题通信第三章服务通信第四章参数服务器第五章常用指令第六章通信机制实操第七章 ROS通信机制进 ...

关于ROS+Gazebo通过cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动速度相反问题

关于ROS+Gazebo通过cmd_vel或键盘控制节点发布速度消息时，仿真小车运动速度相反问题相关推荐

最新文章

热门文章