三点法求解并联机构动系相对静系的旋转矩阵

主程序如下：

%% 参数定义
A=[0.17452405 -0.26172963 9.9950504]; %动平台A点在测量系下的坐标
B=[9.9924393 5.0868735 9.9636774]; %动平台B点在测量系下的坐标
C=[-0.17441772 9.7285938 10.262749]; %动平台C点在测量系下的坐标
%% 求解动系x向量与y向量
fun1 = @diandaozhixian;
x0 = [1 0 0];
x = fsolve(fun1,x0);
x_vector=(B-x)/10; %动系x向量
y_vector=(C-x)/5; %动系y向量
%% 求解动系z向量
fun2 = @orthogonal_vector;
z0 = [0,0,1];
z_vector= fsolve(fun2,z0);% 动系z向量
%%  求解旋转矩阵
R=[x_vector' y_vector' z_vector'];% 动系相对静系的旋转矩阵

子程序 diandaozhixian.m 如下：

function F=diandaozhixian(x)
A=[0.17452405 -0.26172963 9.9950504];
B=[9.9924393 5.0868735 9.9636774];
C=[-0.17441772 9.7285938 10.262749];
F(1)=(x(1)-A(1,1))^2+(x(2)-A(1,2))^2+(x(3)-A(1,3))^2+(x(1)-B(1,1))^2+(x(2)-B(1,2))^2+(x(3)-B(1,3))^2-11.18034^2;
F(2)=(x(1)-C(1,1))^2+(x(2)-C(1,2))^2+(x(3)-C(1,3))^2+(x(1)-B(1,1))^2+(x(2)-B(1,2))^2+(x(3)-B(1,3))^2-11.18034^2;
F(3)=sqrt((x(1)-A(1,1))^2+(x(2)-A(1,2))^2+(x(3)-A(1,3))^2)+sqrt((x(1)-C(1,1))^2+(x(2)-C(1,2))^2+(x(3)-C(1,3))^2)-10;

子程序 orthogonal_vector.m 如下：

function F=orthogonal_vector(x)
F(1)=x(1)*9.9923859/10+x(2)*0.35344172/10+x(3)*(-0.16522217/10);
F(2)=x(1)*(-0.1744709/5)+x(2)*4.995162/5+x(3)*0.13384914/5;
F(3)=x(1)^2+x(2)^2+x(3)^2-1;

求得旋转矩阵为：

R =

0.999241973970996 -0.034887456058008 0.017452390365523
0.035339093339779 0.999022246679559 -0.026172920256372
-0.016329455880081 0.027155408239837 0.999505196282925

三点法求解并联机构动系相对静系的旋转矩阵相关推荐

七参数坐标转换 matlab,利用三点法求解空间坐标系转换所需的七参数
同一个物体的点云在不同坐标系中的坐标表示不同,有时候需要将其进行转换到同一坐标系中进行处理,经典的方法为七参数法(7-parameters),用matlab实现如下: %PS.好久不用matlab了, ...
材料力学求解器-刚架与桁架杆系的计算机求解（附matlab代码）
材料力学求解器-刚架与桁架杆系的计算机求解(附matlab代码) 1 刚架的计算机求解 1.1位移法与刚度矩阵 1.2 matlab程序 2 桁架的计算机求解材料力学是一门非常成熟的学科,里面有大量 ...
ZZULIOJ 1076: 三位数求解
三位数求解题目描述已知xyz+yzz=n,其中n是一个正整数,x.y.z都是数字(0-9),编写一个程序求出x.y.z分别代表什么数字.如果无解,则输出"No Answer" ...
三点法求三维坐标精度误差评估实验
1. 实验目的 1) 对实验做一个系统性的误差评价. 2) 验证本实验的精度能否达到测量空间角的要求. 2. 实验原理参考论文[1]进行误差评估实验,但是由于论文中的评定指标并不都适合本次实验,所 ...
C#三点法计算圆心坐标和圆半径
引用"System.Drawing" Using指令: using System.Drawing; 代码块: /// <summary> /// 三点法计算圆心坐标和圆 ...
FANUC机器人_三点法设置工具坐标系的具体方法步骤（图文）
FANUC机器人_三点法设置工具坐标系的具体方法步骤设置步骤可参考如下: 如下图所示,按下MENU键,选择"设定"-"坐标系"进入设置画面,
2021-05-11雨流计数法的matlab代码实现，三点法四点法修正版
"我是置顶":本文仅供参考,禁止大作业抄袭!!! 这个代码还可以完善,还可以实现比如记录半循环之类的功能,加油! 2020年10月份左右因为课程原因接触了一下雨流计数法,该方法用于 ...
C++内点法求解大规模线性规划问题——对标MATLAB中linprog函数
C++内点法求解大规模线性规划问题--对标MATLAB中linprog函数文章目录 C++内点法求解大规模线性规划问题--对标MATLAB中linprog函数 1. 项目场景 2. 约束的规范化 3 ...
Halcon执行手眼标定，发那科机器人三点法标定
固定相机原理: ObjInCam = BaseInCam × ToolInBase × ObjInTool 其中对标定板的多次拍照可以确定CalObjInCam 机器人内部参数可以读取到ToolI ...
迷宫问题的三种求解方法（递归求解、回溯求解和队列求解）
目录一.迷宫问题的三种求解方法递归求解回溯求解队列求解二.华为迷宫问题一.迷宫问题的三种求解方法在迷宫问题中,给定入口和出口,要求找到路径.本文将讨论三种求解方法,递归求解.回溯求解和队 ...

三点法求解并联机构动系相对静系的旋转矩阵

三点法求解并联机构动系相对静系的旋转矩阵相关推荐

最新文章

热门文章