什么是IDM模型

全称： intelli driving model，是一种纵向交通流模型

数学表达式

vα′(sα,vα,Δvα)=aα[1−(vαv0,α)δ−(s∗(vα,Δvα)sα)2]v'_{\alpha}(s_{\alpha}, v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})= a_{\alpha}[1-(\frac{v_{\alpha}}{v_{0, \alpha}})^{\delta} - (\frac{s^*(v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})}{s_{\alpha}})^2 ]vα′(sα,vα,Δvα)=aα[1−(v0,αvα)δ−(sαs∗(vα,Δvα))2]
其中：
s∗(vα,Δvα)=s0,α+s1,αvαv0,α+Tαvα+vαΔvα2aαbαs^*(v_{\alpha}, \Delta v_{\alpha})= s_{0,\alpha}+s_{1,\alpha} \sqrt{\frac{v_{\alpha}}{v_{0, \alpha}}}+T_{\alpha}v_{\alpha}+\frac{v_{\alpha}\Delta v_{\alpha}}{2\sqrt{a_{\alpha}b_{\alpha}}} s∗(vα,Δvα)=s0,α+s1,αv0,αvα+Tαvα+2aαbαvαΔvα
sαs_{\alpha} sα
模型参数解释：
下标α_\alphaα表示特定一辆车， sαs_{\alpha}sα是前车与本车保险杠之间的距离：sα=xα−1−xα−lαs_{\alpha}=x_{\alpha -1}-x_{\alpha}-l_{\alpha}sα=xα−1−xα−lα 。
aaa为最大的加速度， bbb为舒适的减速度， vvv为本车的速度， v0v_0v0为本车的目标速度, Δv\Delta vΔv为前车与本车的车速差，δ\deltaδ为加速度指数，s0s_0s0 是 linear jam distancem , TTT为安全时距

本质上IDM就是根据前车的速度和距离计算得到本车的加速度

MOBIL

是 minimize overall braking induced by lane change 的缩写。
其准则是：
ac−−ac+p(an−−an+ao−−ao)>△aa_c^{-}-a_c + p(a_n^{-}-a_n+a_o^{-}-a_o)>\triangle a ac−−ac+p(an−−an+ao−−ao)>△a
即变道之后本车加速度的收益加上目标车道后车加速度收益+本车道后车加速度收益 * politness 系数之后，其值大于一个阈值之后允许变道
加速度值由idm模型计算得到，是一个简单的变道模型，

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