运动控制卡课程：固高，凌华，雷赛，（单一款学习时间45天，要求有C语言基础）凭良学校

一、雷赛运动控制卡（雷赛dmc5480、smc6480）（可单独学习，要求有C#语言基础）

简介:

DMC5480是一款基于PCI总线的高档脉冲式运动控制卡，配置了512段缓冲，使得实时处理能力更强；同时在先进的轨迹规划软件支持下，实现了运动前瞻控制，使其高速轨迹控制性能十分优秀。

DMC5480的直线和圆弧插补均由硬件实现，配合512级缓存，使得连续运动指令间的连接没有任何间隙，因而连续插补运动速度快，轨迹非常平滑，适用于较高的控制要求。

DMC5480可接受4个编码器信号，并提供位置锁存函数。当锁存信号被触发，编码器当前位置就立即被捕获。捕获当前位置信号过程由硬件高速完成。该功能用于位置测量十分准确、方便。

DMC5480还具有许多其它高级功能，如：在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件修改该运动过程的速度和目标位置；可以设置不同加速度、减速度的梯型、S型速度曲线。

SMC6480控制器是雷赛自主研发的基于10/100M以太网的通用型独立式运动控制器，可支持多个控制器和PC组成控制网络，网络中控制器的数量没有限制；也可应用于各种需要脱机运行的场合。

本控制器可控制4个步进或伺服电机，具有最高5MHz脉冲频率、四轴直线插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S形曲线速度控制等高级功能。

SMC6480基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，插补算法、脉冲方向信号的输出、自动升降速的处理、原点及限位等信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。

SMC6480提供了丰富的I/O接口和通讯接口：双路高精度DA输出，双路PWM控制输出，16路隔离输入口，8路隔离输出口，其中有两路电流增强输出，并可通过扩展接口扩展更多的IO接口；一个10/100M网络接口、两个RS232，可通过网络或RS232直接与PC机通信；同时还可以通过RS232连接其他设备，如：文本屏，触摸屏，作为输入输出界面。

应用领域:

电子产品自动化加工、装配、测试；半导体、LCD自动加工、检测；激光切割、雕铣、打标设备；生物医学取样和处理设备；工业机器人；专用数控机床等。

学习内容：

1、理论：雷赛运动控制卡的基本概念：介绍DMC5480高性能4轴运动控制卡和smc6480高性能运动控制器安装调试运动控制卡学习使用，运动控制卡的实例程序，讲解运动控制原理，运动控制卡与伺服驱动器的连接。

实践：学会安装调试运动控制卡，原点，输入，输出信号OK，确保电机能够进行Jog运动，方向OK，确保限位能起作用。

2、理论：学习运动控制卡的软件编程：学说明书的软件系统概述，了解运动控制卡的接口函数与使用方法。运动控制功能介绍：初始化，关闭运动控制卡，设置脉冲输出模式，回原点运动，单轴控制运动，梯形速度曲线运动模式，S形速度曲线运动模式，连续运动模式，多轴联动之直线插补，圆弧插补，连续插补，伺服驱动器专用接口，手轮运动控制，通用IO控制。

实践：完成例子程序：单轴运动，回原点，直线插补，圆弧插补，连续插补，通用输入输出。

3、理论：运动控制卡项目编程讲解：讲解运动控制项目编程的要领，初始化，系统复位，手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行，启动信号检测，急停信号处理。

实践：实现走点小项目。

4、理论：连续插补运动实操项目。

实践：实现连续插补运动实操项目。

5、结业项目指导。

学习内容目录：

第1章产品概述

1.1 产品简介

1.2技术指标

1.3典型应用

1.4订货代码

第2章各接口及引脚定义

2.1SMC 6480运动控制器硬件接口及引脚

2.2控制器电源定义

2.3 U盘

第3章接口电路

3.1控制电机的指令脉冲接口电路

3.2原点开关信号接口电路

3.3限位开关信号接口电路

3.4急停信号接口电路

3.5通用数字输入信号接口电路

3.6通用数字输出信号接口电路

3.7ACC37-7480接线板接口电路

3.8PWM输出信号接口电路

3.9 DA 输出信号接口电路

3.10编码器输入信号接口电路

第4章运动控制器与典型外设的连接

4.1与步进电机驱动器连接

4.2与交流伺服电机驱动器连接

4.3与接近开关的连接

4.4 与光电开关的连接

4.5与中间继电器的连接

4.6疑难问题及解决

第5章运动控制器的安装尺寸

5.1 SMC6480 安装尺寸

5.2 SMC6490 安装尺寸

5.3 SMC6680 安装尺寸

二、运动控制卡（固高GTS-800）（可单独学习，学费4500元，要求有C#语言基础）

简介：

GTS-VB系列多轴通用运动控制器是一款基于PCI总线的运动控制器，可用于控制步进电机和伺服系统。它通过DSP和FPGA进行运动规划，可以输出脉冲或模拟量指令。它支持点位和连续轨迹，多轴同步，直线、圆弧、螺旋线、空间直线插补等运动模式。GTS-VB系列运动控制器可以自由设定加减速、S型曲线平滑等参数，协助用户设计出最适合机械结构的运动规划。通过GTS-VB系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。

应用领域：

GTS-VB系列多轴运动控制器可用于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、木工机械、钣金设备、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。

学习内容：

1、理论：固高运动控制卡用户手册讲解：讲解运动控制卡的安装，与驱动器的连接，接线端子板的使用，及软件调试。

实践：组装一台带运动控制卡的电脑，并使用示例程序调试运动平台，确保各轴的限位，原点，输入，输出信号OK，确保电机能够进行Jog运动，方向OK，确保限位能起作用，可以设置好配置文件并保存作为以后使用。

2、理论：学习运动控制卡的软件编程：开始学习《运动控制器编程手册》，根据说明书上的介绍，使用运动控制卡提供的接口函数实现对运动的控制，主要介绍如何使用提供的例子去控制电机运动。运动控制功能介绍：打开，关闭运动控制卡，复位，清除运动控制卡的状态，电机使能，设置规划坐标，设置运动模式为点位运动，启动点位运动，检测运动状态等待运动停止；实现一个来回10次运动。项目实例介绍：提供实际项目表带边缘上油程序，并讲解初始化，系统回零和设置输出IO。

实践：使用运动控制卡的lib和dll提供的接口函数，和提供的例子熟悉函数的使用，并能实现点位运动。

实践：使用点位运动完成一个简单的走点自动运行项目：需要用到初始化，系统复位，手动调试，IO监控，位置设置，参数设置，自动运行。

4、理论：固高运动控制卡运动模式介绍：点位运动模式，jog运动模式，PT运动模式，电子齿轮运动模式，插补运动模式，自动回原点。

实践：使用提供的例程学习各种运动模式，并能将其转移到项目中，特别是插补运动模式

5、理论：固高运动控制卡连续插补运动介绍及使用 : 实验测试连续插补运动功能，添加到实操项目中

学习内容目录：

第1章概述

1.1 术语与缩写解释

1.2简介

1.3型号说明

1.3.1主卡

1.3.2端子板

1.3.3 产品型号列表

1.4产品外形图

1.4.1控制板

1.4.2转接板

1.4.3端子板

1.5功能说明

第2章快速使用

2.1开箱检查

2.2 安装场所

2.3准备工作

2.4安装步骤

2.4.1步骤1:将运动控制器插入计算机

2.4.2步骤2:安装运动控制器驱动程序

2.4.3步骤3:建立主机和运动控制器的通讯

2.4.4步骤4:连接电机和驱动器

2.4.5步骤5:连接运动控制器和端子板

2.4.6步骤6:连接驱动器、系统输入/输出和端子板

第3章硬件连接

3.1 端子板接口定义

3.1.1轴信号接口

3.1.2通用数字输入输出信号、原点信号和限位信号接口

3.1.3辅助编码器接

3.1.4 高速输入输出接口

3.1.5模拟量接口

3.1.6手轮接口

3.1.7激光接口【仅适用于激光版控制器】

3.2各模式配线图

3.2.1开环控制模式(脉冲控制模式)

3.2.2闭环控制模式(模拟量控制模式)

第4章软件调试

4.1简介

4.2软件架构

4.3快速调试方法

4.3.1安装驱动程序

4.3.2驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成功

4.3.3如何将控制器配置成脉冲模式

4.3.4如何将控制器配置成模拟量模式

4.3.5如何查看轴的运动参数和状态

4.3.6将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动

4.3.7将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动

4.3.8将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动

4.4系统功能快速测试

4.4.1控制器工作状态检查

4.4.2端子板工作状态检查

4.4.3编码器反馈测试

4.4.4脉冲+方向输出测试

4.4.5模拟电压输出测试

4.4.6模拟电压输入测试

4.4.7数字信号输入测试

4.4.8数字输出信号测试

4.4.9获取控制器的序列号及版本号

第5章常用外设接线举例

5.1变频器

5.2旋转编码器

第6章附录

6.1 电气技术参数

6.1.1概述

6.1.2控制接口参数

6.2典型接线

6.2.1控制器与松下Panasonic MSDA系列驱动器接线

6.2.2控制器与三洋SANYO DENKI PV1系列驱动器接线

6.2.3控制器与三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驱动器接线

6.2.4控制器与三洋SANYO DENKI PU系列驱动器接线

6.2.5控制器与安川YASKAWA SGDE系列驱动器接线

6.2.6控制器与安川YASKAWA SERVOPACK系列驱动器接线

6.2.7控制器与安川YASKAWA SGDM系列驱动器接线

6.2.8控制器与三菱MELSERVO-J2-Super系列驱动器接线

6.2.9控制器与富士FALDIC-W系列驱动器接线

6.2.10控制器与台达ASDA-AB系列驱动器接线

6.2.11控制器与台达ASDA-A2系列驱动器接线

6.2.12控制器与台达ASDA-B2系列驱动器接线

6.2.13控制器与东元TSTA系列驱动器接线

6.3故障处理

6.4尺寸图

6.4.1八轴端子板尺寸图

6.4.2 GTS运动控制器(主卡)尺图

第7章索引

7.1 表格索引

7.2图片索引

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