IMU传感器输出值与实际物理量的换算关系

一、加速度的换算：

例如：加速度计的量程设置为：±16g ，则：
Data=数据高八位<<8|数据低八位;
A=9.8*Data/2048 (m/s^2)
二、陀螺仪角速度的换算：

例如：陀螺仪的量程设置为：±2000，则：
Data=数据高八位<<8|数据低八位;
Pi=3.1415926;
Ω=(pi/180)*Data/16.4 (rad/s)

三、温度换算：
Data=数据高八位<<8|数据低八位;
C = (Data)/340 + 36.53 （℃）

四、磁力计（AK8963）转换：

灵敏度：16位AD (0.15uT/LSB);
Data=数据高八位<<8|数据低八位;
ASA：Fuse ROM中读取的值。
M校正后=Data*((ASA - 128) / 256 + 1) * 0.15;

五、MS5611气压计气压值与温度值换算：
D1：24位AD值（压力）
D2：24位AD值（温度）

流程图

程序：
float dT = D2 - C5 * pow(2, 8);

TEMP = (2000 + ((dT * C6) / pow(2, 23)));

float OFF = C2 * pow(2, 16) + (C4 * dT) / pow(2, 7);

SENS = C1 * pow(2, 15) + (C3 * dT) / pow(2, 8);

float T2, OFF2, SENS2;

if (TEMP >= 2000)
{
T2 = 0;
OFF2 = 0;
SENS2 = 0;
}
if (TEMP < 2000)
{
T2 = dT * dT / pow(2, 31);
OFF2 = 5 * pow(TEMP - 2000, 2) / 2;
SENS2 = OFF2 / 2;
}
if (TEMP < -1500)
{
OFF2 = OFF2 + 7 * pow(TEMP + 1500, 2);
SENS2 = SENS2 + 11 * pow(TEMP + 1500, 2) / 2;
}

TEMP = TEMP - T2;
OFF = OFF - OFF2;

SENS = SENS - SENS2;

PRES = ((D1 * SENS) / pow(2, 21) - OFF) / pow(2, 15) / 100;
TEMP = TEMP / 100;

IMU传感器输出值与实际物理量的换算关系相关推荐

IMU传感器和预积分
最近看了深蓝学院的VIO课程, 学到了很多, 现将课程内容总结如下. 惯性测量单元(英文:Inertial measurement unit,简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装 ...
VIO学习笔记（二）—— IMU 传感器
学习资料是深蓝学院的<从零开始手写VIO>课程,对课程做一些记录,方便自己以后查询,如有错误还请斧正.由于习惯性心算公式,所以为了加深理解,文章公式采用手写的形式. VIO学习笔记(一)- ...
PX4原生固件SPI驱动动编写与IMU传感器替换
适用于PX4原生固件核心目标:完成XSENS的MTI3,IMU替换.MTI3是一款航姿参考系统,可以独立的输出四元数,加速度,磁力计等,角速度等航姿信息.里面有完整的卡尔曼滤波,可以替换飞控本身里面 ...
从零开始手写VIO 第二章 IMU传感器
第二章 IMU传感器课程代码: https://github.com/kahowang/Visual_Internal_Odometry/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%8C%E ...
基于Simulink融合IMU传感器数据（附源码）
目录 1.惯性测量单元 2.姿态航向和参考系统 3.同步系统 4.输入和配置 5.真北 vs 磁北 6.模拟 7.估计方向 8.陀螺仪偏置 9.程序此示例说明如何使用 Simulink生成和融合 I ...
slam学习笔记七----IMU传感器
一,IMU 惯性测量单元惯性测量单元(IMU)包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在 ...
Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动
Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动文章目录 Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动一.总体特点二.SPI通信三.数据处理四.寄存器设置和代码编写一.总体特点 1.smi ...
使用MSP430F5529的ADC测量，并用OLED显示传感器输出的模拟量
导语最近在用MSP430做i项目,用到了ADC模块(模数转换器). 在这里分享一下用CCS开发环境使用MSP430F5529中的ADC来读取灰度传感器输出的模拟量,然后读取电压并将其显示在OLED上 ...
STM32移植BME680传感器输出IAQ(室内空气质量)
STM32移植BME680传感器输出IAQ(室内空气质量) 1.准备材料软件: stm32cubemx .IAR for arm.jlink(或者stlink)驱动(已安装请忽略).任意的串口调试助 ...
Realsense T265双目+IMU传感器追踪相机的环境配置指南（Ubuntu+Windows）
T265追踪相机,可以直接读取里程计信息,直接输出位置.速度等参数,为了了解如何使用,利用网上的信息进行了环境的配置,先测试的是Windows平台的使用,后来在Ubuntu下面配置环境,最后根据历程代 ...

IMU传感器输出值与实际物理量的换算关系

IMU传感器输出值与实际物理量的换算关系相关推荐

最新文章

热门文章