Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动
Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动
文章目录
- Bosch SMI810 IMU传感器芯片驱动
- 一、总体特点
- 二、SPI通信
- 三、数据处理
- 四、寄存器设置和代码编写
一、总体特点
1.smi8xx家族的传感器分为,陀螺仪+加速度计的组合,分别有1,3,5轴。本次使用的时810,有一轴roll rate(x)陀螺仪和y,z,2轴加速度计。
2.32位数字spi接口通信,16位数据位
3.加速计分为高通和低通,高通可以达到±35g,低通±6g。陀螺仪响应速度范围±300°/s。
4.Yaw rate (Ωz), Roll rate (Ωx)
5.坐标轴图和架构图和pin图,ID pin得上下拉会决定寄存器一位高低值。
二、SPI通信
1、spi有两种模式in-frame和out-frame,每种模式分为module commands和sensor commands两种命令。我本次sim8用out-frame。四种时钟和相位都可以用,但是这个手册的时钟极性和平时我所学习的表达相反,比较奇怪。
1.sensor mosi and miso.
2.module mosi and miso.
3.相关命令,根据相关命令读取各个通道的数据。
4.芯片启动后会先硬件自检,在软件自检和设置,读取spi数据前需要先对EOC位进行值为结束初始化这个过程会有100ms多,所以需要注意,不管你有没有进行芯片初始化设置都要先EOC标志位。
三、数据处理
1、我们获得的通道数据是一个补码形式,需要转换位原码得到相应的正确值,然后再除以一个响应的比例或者敏感值。比如陀螺仪的敏感值是100,所以我们传感器读到的转换成源码值需要再除以100。
四、寄存器设置和代码编写
1、对x轴陀螺仪传感器各个通道值的读取。
receive_data = FUN_HW_AGSPI_BOSCH_SIM810_Read_Fault_v(BOSCH_SMI810_REQREAD_ROLL_RATE);ROLL_RATE= (u16)(receive_data >> 4);
2、对x轴陀螺仪通道数据进行处理得到数据。
if (((ROLL_RATE >> 15) & 0x01)){temp_u16 = (~ ROLL_RATE) + 1;s16_ROLL_RATE = (s16)(temp_u16 & 0xFFFF); //Expand 100 times deg/ss16_ROLL_RATE *= -1;}else{s16_ROLL_RATE = ROLL_RATE;}S_SPI_last_yawrate_s16 = S_SPI_yawrate_s16;S_SPI_yawrate_s16 = s16_ROLL_RATE / 100;
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