1.春天180°舵机（SR-403P）信号线和控制线颜色对应关系：

两黑一白：白色信号线，中间电源+，另一黑色电源-

以上MC9S12XS128单片机通道三产生的周期为20ms,高电平为1.5ms的舵机控制信号。

  void PWM_Init(void){PWME_PWME3=0x00;   // Disable  PWM            禁止(通道3)             PWMPRCLK=0x33;     // 0011 0011 A=B=32M/8=4M  时钟预分频寄存器设置 PWMSCLA=200;       // SA=A/2/200=10k          时钟设置 PWMSCLB=200;       // SB=B/2/200 =10k          时钟设置                     PWMCLK_PCLK3=1;   // PWM3-----SB             时钟源的选择 PWMPOL_PPOL3=1;   // Duty=High Time          极性设置 PWMCAE_CAE3=0;    // Left-aligned            对齐方式设置 PWMCTL=0x00;      // no concatenation        控制寄存器设置  PWMPER3=200;     // Frequency=SB/200=50HZ   周期寄存器设置 PWMDTY3=15;     // 1.5ms对应的占空比       占空比寄存器设置 PWME_PWME3=1;     // Enable  PWM             使能 }

2.SG90舵机的高电平时间和角度的对应关系（PS:舵机PWM周期始终为20ms），不同的舵机可能有不同的对应关系，角度和占空比是一一对应的，一定的占空比对应着一定角度，和360°舵机还是有不同的，360°舵机的占空比决定着旋转的方向和旋转速度，和1.5ms的差值绝对值越大，其旋转的速度越快。

SG90优酷视频

0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。     SG90舵机颜色和线的对应关系：棕色—-地   红色---VCC   橙色----信号线

3.舵机旋转控制调试（春天403和SG90舵机），旋转角度0°→45°→90°→135°→180°→0°，供电都是5V,控制信号线PWM3：主要程序如下：

 #include "Includes.h"                             //总头文件void PWM_Init(void){PWME_PWME3=0x00;   // Disable  PWM            禁止(通道3)             PWMPRCLK=0x33;     // 0011 0011 A=B=32M/8=4M  时钟预分频寄存器设置 PWMSCLA=200;       // SA=A/2/200=10k          时钟设置 PWMSCLB=200;       // SB=B/2/200 =10k          时钟设置                     PWMCLK_PCLK3=1;   // PWM3-----SB             时钟源的选择 PWMPOL_PPOL3=1;   // Duty=High Time          极性设置 PWMCAE_CAE3=0;    // Left-aligned            对齐方式设置 PWMCTL=0x00;      // no concatenation        控制寄存器设置  PWMPER3=200;     // Frequency=SB/200=50HZ   周期寄存器设置 PWMDTY3=15;     // 1.5ms对应的占空比       占空比寄存器设置 PWME_PWME3=1;     // Enable  PWM             使能 } void main(){MCUInit(FBUS_32M);DisableInterrupt();PWM_Init();         // 1.5ms对应的占空比-----90°      Delay(1000000);for(;;){PWMDTY3=5;          //0.5ms对应的占空比------0°Delay(1000000);PWMDTY3=10;         //1ms对应的占空比-------45°Delay(1000000);PWMDTY3=15;         //1.5ms对应的占空比-----90°Delay(1000000);PWMDTY3=20;         //2ms对应的占空比------135°Delay(1000000);PWMDTY3=25;         //2.5ms对应的占空比----180°Delay(1000000);}     }

调试效果视频：春天403 春天403舵机优酷视频    SG90（云盘）  SG90优酷视频

舵机控制参考资料：MC9S12XS128控制180°舵机程序   MC9S12XS128单片机PWM资料

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