解魔方机器人系列（二）步进电机控制

电机控制采用A4988+Arduino uno。A4988控制板采用的成品模块+cnc shield v3成品板。注意如果自行设计A4988控制板，需要注意电机输入电压与地之间要接个大电容。因为这个，本人已经烧掉了2个A4988模块。

Arduino uno跟cnc shield v3板之间连接非常简单，这里仅以一个电机为例：

EN/GND短接

XSTEP --- P3

XDIR --- P2

5V --- 5V

12+ --- VIN

12- --- GND

注意Arduino uno使用12V电源，所以直接引出给电机供电。

Arduino 电机控制代码：

//dir:方向，控制正反转，dirPin:定义的方向控制引脚，stepperPin 步进引脚，steps步进步数

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{

digitalWrite(dirPin, dir);

delay(50);

for(int i=0; i<steps; i++)

{

digitalWrite(stepperPin, HIGH);

delayMicroseconds(800);

digitalWrite(stepperPin, LOW);

delayMicroseconds(800);

}

没有设置细分的话，默认是200步一圈。

电机控制效果视频：

http://v.douyin.com/LJYyHu

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