robosense激光雷达使用及适配autoware

安装依赖项

进入终端

sudo apt-get install libpcap-dev

建立工作空间

mkdir -p ~/rslidar_ws/src

下载源码到工作空间

cd ~/rslidar_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

修改权限

在路径~/rslidar_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier和/rslidar_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud文件下进入终端

chmod 777 cfg/*

编译

cd ~/rslidar_ws
catkin_make

设置电脑的静态ip

激光雷达网线连接电脑并接入电源，进入ubuntu系统设置settings，配置有线网络参数，获取方式改为手动。
地址：192.168.1.102 掩码：255.255.255.0
网关：192.168.1.1 DNS：223.5.5.5

设置完成后打开终端输入：ping 192.168.1.200
如上所示则为雷达发送数据正常
注：虚拟机网络配置需将虚拟机网络适配器改为桥接再设置网络参数

启动程序

cd ~/rslidar_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

适配Autoware

由于Autoware默认使用点云话题为points_raw。需要
将/rslidar_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch/rs_lidar_16.launch文件中的原话题rslidar_points转化为points_raw，即添加一行

<remap from="rslidar_points" to="/points_raw" />

启动激光雷达后，在左侧配置栏里找到点云(PointCloid2)，将其话题名从rslidar_points修改为points_raw

同时，autoware中的Fixed Frame为velodyne，而robosense激光雷达中为rslidar，且robosense不可更改。故将autoware中的velodyne改为rslidar
在autoware的文件目录下找到runtime_manager/scripts文件夹，将其中的setup.yaml和setup_tf.launch文件中所有的velodyne修改为rslidar，如下图所示

注：若激光雷达驱动程序支持修改frame名称，优先选择将激光雷达驱动中的frame名称改为velodyne，如镭神可在激光雷达的launch文件中直接修改frame名称。如下图所示：

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