Robosense 32线lidar ——SLAM
ROS--Lidar
Reference: ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)
change ip: 手把手:ubuntu16.04.5 配置静态/固定IP地址
Ubuntu Desktop 18.04 设置静态IP方法(超详细) This blod is used to help us understand the above blog.
RS_View only succeeded in ubuntu16.04,but failed in ububtu18.04
ROS-Cartograper
Robosense 激光雷达slam建图(1):在ROS上进行测试
ROS与SLAM入门教程-多线雷达(rs-lidar-16)cartographer 2D建图
Nvidia Tx2 + RpLidar A2 + ROS Kinetic 配置Google Cartographer 按照这个,搞了搞,能只用激光雷达建图,在室内效果不咋地。可能是没有imu效果就是不好,也可能是我没调cartographer参数。
save map:
用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做
可以使用如下格式的代码进行地图保存(根据自己的情况进行修改)
rosrun map_server map_saver map:=/<your map topic> -f <map_name>
cartographer test(ROS + YDLIDAR X4 + Raspberry pi 3 B+) 这个只用雷达,我看他的效果还挺好呀。
定位(获取坐标)
amcl
wiki.ros.org/amcl
ROS探索总结(十五)—— amcl(导航与定位)
cartographer
Cartographer用于机器人纯定位
official step
使用自己的激光雷达在cartographer导航框架下绘制地图,报错
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