镭神激光雷达对于Autoware的适配
1. 前言
我们的自动驾驶采用镭神激光雷达,在使用Autoware的时候,需要对镭神激光雷达的底层驱动,进行一些改变以适配Autoware。
2. 修改
(1)首先修改lslidar_c32.launch文件:
1 <launch> 2 3 <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="leishen_lslidar_c32_driver" output="screen" > 4 <param name="frame_id" value="laser_link"/> 5 <param name="device_ip" value="192.168.1.200"/> 6 <param name="device_port" value="2368"/> 7 </node> 8 9 <node pkg="lslidar_c32_decoder" type="lslidar_c32_decoder_node" name="leishen_lslidar_c32_decoder" output="screen"> 10 <!-- <param name="child_frame_id" value="world"/> --> 11 <param name="child_frame_id" value="velodyne"/> 12 <param name="point_num" value="2000"/> 13 <param name="channel_num" value="0"/> 14 <param name="angle_disable_min" value="0"/> 15 <param name="angle_disable_max" value="0"/> 16 <param name="min_range" value="0.15"/> 17 <param name="max_range" value="500.0"/> 18 <param name="frequency" value="10.0"/> 19 <param name="publish_point_cloud" value="true"/> 20 <param name="publish_channels" value="false"/> 21 <remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" /> 22 </node> 23 24 <!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_c32_decoder)/launch/lslidar_c32.rviz" output="screen"/--> 25 26 </launch>
这里贴出了修改后的launch文件,第10行修改为11行,21行去掉s。我们修改了frame_id,将之前的“world”改为“velodyne”。还有就是Autoware需要的点云topic为points_raw,而镭神的点云topic为point_raw,我们讲point_raw改为points_raw。
(2)修改时间戳
根据镭神的手册:“如果镭神接入GPS,那么会采用GPS时间,如果不接入GPS,雷达会采用内部时间,从0开始以微秒为单位计数,计数值赋值到主数据流时间戳的字节,计数到1小时在从0开始”。这样会导致在使用TF变换的时候时间戳出错,所以,需要修改时间戳,找到如下代码
1 void LslidarC32Decoder::publishPointCloud() { 2 // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr point_cloud( 3 // new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>()); 4 VPointCloud::Ptr point_cloud(new VPointCloud()); 5 6 //point_cloud->header.stamp = 7 //pcl_conversions::toPCL(sweep_data->header).stamp; 8 point_cloud->header.frame_id = child_frame_id; 9 point_cloud->height = 1; 10 11 for (size_t i = 0; i < 32; ++i) { 12 const lslidar_c32_msgs::LslidarC32Scan& scan = sweep_data->scans[i]; 13 // The first and last point in each scan is ignored, which 14 // seems to be corrupted based on the received data. 15 // TODO: The two end points should be removed directly 16 // in the scans. 17 // point_time unit is sec 18 double timestamp = point_time; 19 //point_cloud->header.stamp = static_cast<uint64_t>(timestamp * 1e6); 20 point_cloud->header.stamp = ros::Time::now().toSec() * 1e6; 21 if (scan.points.size() == 0) continue; 22 size_t j; 23 VPoint point; 24 for (j = 1; j < scan.points.size()-1; ++j) { 25 point.timestamp = timestamp - (scan.points.size()-1 - j)*0.00005; // time interval for each point is 50us 26 point.x = scan.points[j].x; 27 point.y = scan.points[j].y; 28 point.z = scan.points[j].z; 29 point.intensity = scan.points[j].intensity; 30 point.range = scan.points[j].distance; 31 point.h_angle = scan.points[j].azimuth; 32 point.v_angle = layer_altitude[i]; 33 point.laserid = layer_id[i]; 34 35 point_cloud->points.push_back(point); 36 ++point_cloud->width; 37 } 38 39 } 40 41 // if(point_cloud->width > 2000) 42 { 43 point_cloud_pub.publish(point_cloud); 44 } 45 46 47 return; 48 }
同样是贴上修改后的代码,将19行变为20行。
转载于:https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11165275.html
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