本人小白一枚，在这里先简单的讲一下我适配小车环境的过程，下面主要是讲从编译autoware完成——到根据自己小车修改autoware源码——然后修改雷达和小车底盘节点中的话题名称——环境适配完成的过程。为各位适配autoware提供一些思路

#讲的比较粗糙，主要是为各位提供适配自己的小车的思路过程而已，有什么不懂的话可以在下面提出，我看是否有必要单独详细的讲一下。

1. 安装编译autoware环境：

这一步就不讲了，百度一搜一大堆，遇到一些编译包报错就百度一下就可以了。前期cuda环境有问题，可以先不用cuda编译，先体验一下autoware功能再说，不必要为环境这个浪费太多时间精力，小白来说还是能用就行

如果cuda版本是10.0以上的，需要修改autoware_build_flags-extras.cmake文件，把cuda限制条件修改一下即可。

2. 修改autoware小车的长、宽、轮距、轴距、最小转弯半径等重要尺寸参数

一般需要把autoware源码中所有包含这些参数的每个文件修改才行，利用sublime text软件打开源码src文件夹，然后在文件夹搜索wheel字眼可以把包含wheel字眼的文件全部找出来，然后一个个看着修改即可，最好是把所有包含这些参数的文件都修改完成

wheel_radius: 0.125 //轮子半径
wheel_width: 0.040 /轮子的宽度
wheel_base: 0.322 //轴距
wheel_tread: 0.322 //轮距
vehicle_mass: 5000.0
vehicle_length: 0.450 //小车长度
vehicle_width: 0.350 //小车宽度
vehicle_height: 0.350 //小车高度
minimum_turning_radius: 0.75 //转弯半径
maximum_steering_angle: 97.3 #deg

3.修改雷达屏蔽范围

雷达屏蔽范围我一般都是在雷达原始功能包上面屏蔽，在autoware上一般屏蔽范围一般设置成0或者一个很小的值。autoware有一些节点功能在上位机界面的每个节点的app里面可以调节雷达屏蔽范围，但是注意的是有一些屏蔽范围参数是隐藏在launch里面，这一点最坑，严重的话会导致无法避障。

在src/autoware文件夹里找到包含remove_points_upto参数的launch文件，把它改0或者偏小一点的值即可（autoware默认好像是屏蔽2米多的范围）

4.修改autoware的一些bug,具体可以参考我之前写的一篇文章，不修改的话是会影响避障的

Autoware小问题之二——避障的问题（不能避障的可以参考一下）

5.适配底盘：

本人不是通过can通讯控制底盘运动的，是输出线速度角速度给STM32，通过STM32来控制底盘运动的。

autoware中输出线速度和角速度的相关话题为/twist_cmd话题，所以注意的是小车底盘节点中要订阅这个话题，读取相关的速度信息后发送相关信息给STM32，stm32通过串口通讯来读取线速度角速度后经过一定的处理后，控制电机运动。

（stm32与ros之间的通讯程序需要自己去实现）

6.适配雷达：

雷达话题需要固定为/points_raw ，话题frame id 为：velodyne，这个在雷达原始功能包上面改一下就可以了

7.最后编译一下就可以了，后面的你就可以不用修改源文件了，只需要在autoware自带的界面中修改运行一些节点和参数就可以了，这个看后面简单介绍一下吧

autoware实车实战之一：如何快速适配环境、让自己的小车跑起来相关推荐

Autoware实车测试记录（一）--前期准备以及使用Autoware Maptool插件进行矢量地图的绘制
一.前言前段时间一直在学习Lio-sam的程序,在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware,这个软件可以看作是很多功能包的集合,在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置.启动和关闭 ...
Autoware实车测试记录（四）--全局及局部路径规划相关功能以及发送控制指令至底盘
经过前面的一系列工作,现在小车在地图中任意位置已经可以实现实时定位以及检测到障碍物以及追踪这些障碍物.下面的内容主要是继续完成下一步-路径规划,这其中包括了全局宏观上的路径规划(全局路径规划)以及在行 ...
智能驾驶软件测试,智能驾驶实车测试系统-VDAS
智能驾驶技术的迭代研发,需要多种传感器.海量数据.海量场景的支撑.而目前多种传感器Gbit/s级别的数据同步采集.海量数据的快速分析和评估.关键场景的切片和提取,是业界公认的棘手问题. 为了解决上述的 ...
5月15日直播预告：英飞凌AURIX™培训—图像处理、实车演示等热点问题
英飞凌AURIX™培训-图像处理.实车演示等热点问题英飞凌芯片申请可继续申请 §01 英飞凌AURIX™培训尊敬的参赛队伍: 第十六届大赛已经临近,你们准备得如何了呢? 芯片用起来了嘛?车 ...
视频教程-SEO零基础实战课程+SEO快速盈利-网络营销
SEO零基础实战课程+SEO快速盈利专注搜索引擎优化,付费SEM推广蒋惠杰 ¥1980.00 立即订阅扫码下载「CSDN程序员学院APP」,1000+技术好课免费看 APP订阅课程,领取优惠,最 ...
为保证交易体验，招行选择快速适配做最新一“派”
Android 系统仍在不断进化. 随着人们对数码产品更大显示占比需求的高涨,手机全面屏时代已经不可阻挡地到来,面对各式各样的异形屏,应用开发者们似乎多了不少 "额外任务". 在种 ...
实车部署采用速腾聚创RS16激光雷达的LeGo-LOAM
1. 前言本博客主要记录博主在实车上的部署过程,帮助各位快速完成LeGo-LOAM的实车部署.主要包括:通过RS-16的rslidar-sdk得到点云数据,LeGo-LOAM测试数据集下载与部分代码 ...
Ubuntu18.04通过ros通信联调Carla0.9.13+罗技G29 ros_g29控制实车vehicle_status话题的转发与消息类型的转换twist——cmd并写入同一个launch
前提:安装完carla,参考链接:https://editor.csdn.net/md/?articleId=131200896 可以安装二进制发布版本,这样启动方便很多一.carla+罗技G29联 ...
adc0832对光电二极管进行数据采集_实车采集的现场数据如何导入控制模型进行分析...
电控系统开发或测试等经常会遇到如下情况:测试车辆发现某个故障,需要定位系统的故障点,现场采集有实车的测试数据,现场采集数据的类型可能有xx.blf.xx.asc(总线数据类型),xx.rec.xx.m ...

autoware实车实战之一：如何快速适配环境、让自己的小车跑起来