智能车增量式PID算法

智能车电机增量式PID控制算法

Pid_Inc Right;
Pid_Inc Left;int16 PulseRight=0;
int16 PulseLeft=0;int16 P_SET=0;
int16 I_SET=0;
int16 D_SET=0;void Pid_Inc_Init()
{Right.P = P_SET;                      //p参数Right.I = I_SET;                      //i参数Right.D = D_SET;                      //d参数Right.Err = 0.0;                    //偏差值Right.Err_Last = 0.0;               //定义上上个偏差值Right.Err_Next = 0.0;               //定义上一个偏差值Right.Set_Speed = 0;                //设定的速度Right.Actual_Speed = 0.0;           //定义实际速度Right.Out = 0.0;                    //电机输出Right.increment = 0.0;              //定义增量Right.proportion = 0.0;             //PID比例项Right.integration = 0.0;            //PID积分项Right.differential = 0.0;           //PID微分项Left.P = P_SET;                      //p参数Left.I = I_SET;                      //i参数Left.D = D_SET;                      //d参数Left.Err = 0.0;                    //偏差值Left.Err_Last = 0.0;               //定义上上个偏差值Left.Err_Next = 0.0;               //定义上一个偏差值Left.Set_Speed = 0;                //设定的速度Left.Actual_Speed = 0.0;           //定义实际速度Left.Out = 0.0;                    //电机输出Left.increment = 0.0;              //定义增量Left.proportion = 0.0;             //PID比例项Left.integration = 0.0;            //PID积分项Left.differential = 0.0;           //PID微分项}void Pid_Deal(Pid_Inc *pid)
{pid->Err = pid->Set_Speed - pid->Actual_Speed;
//偏差 = 期望 - 实际pid->proportion = pid->P * (pid->Err - pid->Err_Next);                     //比例pid->integration = pid->I * pid->Err;                                      //积分pid->differential = pid->D * (pid->Err - 2*pid->Err_Next + pid->Err_Last);  //微分pid->increment = pid->proportion + pid->integration + pid->differential;   //增量 = 比例 + 积分 + 微分pid->Out += pid->increment;
//输出pid->Err_Last = pid->Err_Next;
//上上次偏差赋值pid->Err_Next = pid->Err;
//上次偏差赋值}

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