全向轮平台的旋转中心位置计算

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如图 2.6所示，全向轮平台运动过程也存在瞬时旋转中心（ICR，Instantaneous Center of Rotation），这在《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中有详细介绍。这里需要分情况讨论：

平移运动：当仅有平移运动时，是不存在ICR的。

自旋运动：当仅有自旋运动时，ICR的位置就是点CENTER。

平移+自旋运动：当既有平移运动，又有自旋运动时，ICR的位置由点CENTER的速度决定，用公式可表达为

式中，Rc表示点ICR到点CENTER距离。当Rc>0时，点ICR在向量vc的左侧，反之，在右侧。

而线段ICR-CENTER与向量vc是垂直关系，由此便可确定ICR在CENTER坐标系下的位置。

图 2.6 全向轮平台ICR计算. ICR表示全向轮平台中心点对应的旋转中心，蓝色虚线表示全向轮平台中心点CENTER在该速度下的预测运动轨迹.

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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