全向轮机器人直线运动分析

关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）

前向直线运动：以图（a）为例，M1电机静止，M2轮逆时针运动，M3轮顺时针运动，且M2和M3轮运动速度大小相同， M2轮和M3轮的速度方向也是其静摩擦力方向，摩擦力大小相等，方向关于全向轮平台CENTER坐标系的x轴对称。因此，M2轮和M3轮的静摩擦力在CENTER坐标系的y轴上的投影分量大小相等，方向相反，则相互抵消；而M2轮和M3轮的静摩擦力在CENTER坐标系的x轴上的投影分量大小相同，方向相同，则相互叠加，且与M1轮的辊子滚动方向一致（不会产生静摩擦阻力），则可驱动全向平台前向运动。M2轮和M3轮反向转动，则可驱动全向平台后向运动。

a）前向运动

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/20664024

如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

全向轮机器人直线运动分析相关推荐

全向轮机器人左向直线运动分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人逆时针自旋运动分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人特性分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人应用平台
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人正前轮运动学分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人运动模型及应用分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人运动学方程
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
麦克纳姆轮全向移动机器人纵向直线运动分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
麦克纳姆轮全向移动机器人横向直线运动分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/GWhlXsuY6QYyoZydaSYpjQ(包含原文PDF百度云下载链 ...

全向轮机器人直线运动分析

全向轮机器人直线运动分析相关推荐

最新文章

热门文章