全向轮机器人逆时针自旋运动分析

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逆时针自旋运动：以图 2.2（c）为例，所有全向轮均正转，即所有全向轮的速度方向均沿着圆ABC的切线方向，且朝向逆时针方向。若将三个全向轮的速度矢量[v1 v2 v3]的起始点平移至点CENTER，那么三个速度矢量的夹角为120度，且速度大小相等，因此三个速度矢量合成为零向量，因此全向轮平台不会移动。

但是，速度矢量[v1 v2 v3]的真实起始点分布在圆ABC上，且方向均为逆时针，便可恰好叠加合成促使全向轮平台逆时针自旋。若所有全向轮等速反转，则全向轮平台顺时针自旋。（也可以逆向思维理解：一个圆盘绕着圆心自旋，圆周上的所有点[被抽象为全向轮与地面的接触点]的速度大小相等，方向均沿着圆切线，且均为顺时针或逆时针）

逆时针自旋运动

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