全向轮机器人正前轮运动学分析

关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）

图 2.3 全向轮平台运动分解示意图. 图中r表示中心点CENTER到全向轮与地面接触点之间的距离.

为计算电机输出轴转速，需要进一步分析。这里结合图 2.3和图 2.4，先以全向轮M1为例进行分析，将点A的合速度沿着坐标系xAy分解，表示为

式中，[v1x v1y]T表示v1在坐标系xAy的分速度，[vcx vcy]T表示vc的分速度，r表示的点A到点CENTER的距离（加粗表示矢量，常规是标量）。

（对标量的正负号说明：在公式（3）中vcx是正数，vcy是负数，wc为正数（逆时针旋转为正），变量[vcx vcy wc]隐含了符号的，但没有在公式中显示表达出来的原因是我们在实际编程控制时就会输入带符号的形参；但是距离r为正数，也是因为我们习惯将距离表述为正数。变量符号是根据自己建模喜好而定义的，但最好与常规表达一致）

在《全向轮运动特性分析》中对全向轮的速度有分解分析，结论是：如图 2.4（b）所示，全向轮的速度被分解为纵向分速度（v∥）和横向分速度（v⊥），纵向分速度是由电机转动产生的（主动），与电机转速呈正比，而横向分速度与对应的电机转动无关，是受到外力作用而产生的（被动）。

因此，参考图 2.4（b）和公式（2），点A的纵向分速度（v∥）和横向分速度（v⊥）表示为

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/20664024

如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！

全向轮机器人正前轮运动学分析相关推荐

【机器人学习】三自由机器人正逆运动学分析+matlab代码+直线轨迹与圆轨迹
下载链接:https://download.csdn.net/download/yjw0911/85111527 clc clear all close all M=300;l=150;L=50; t ...
全向轮机器人运动模型及应用分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人运动模型及应用分析（图片版）
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
【机器人学习】Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码
模型与代码下载地址 https://download.csdn.net/download/yjw0911/85003278 1.三维模型正逆运动分析过程: Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+ ...
全向轮机器人逆时针自旋运动分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
全向轮机器人特性分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链 ...
Limo机器人教程-底盘运动学分析4
现在移动机器人这么火热,大到无人驾驶车,规矩的有工业上应用得很多的AGV(比如智能物流自动搬运机器人),小到淘宝上面的智能小车,都可以算作移动机器人.移动机器人有各种各样的底盘,有两轮的三轮的四轮的, ...
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（三）——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真
在完成机器人的建模以及运动学分析之后,可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真. 本篇目录一.工具箱下载二.机器人建模仿真三.机器人运动学计算仿真四.小结一.工具箱下载要在M ...
六自由度机器人正逆运动学
简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解,选取大族机器人Elfin05 为分析的对象,开发语言是C++.(完善中) 机器人正运动学机器人正运动学推导过程各关节坐标系确定的通用方法: ...

全向轮机器人正前轮运动学分析

全向轮机器人正前轮运动学分析相关推荐

最新文章

热门文章