全向轮机器人应用平台
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如图 3.1所示，Nav2是由Crosswing Inc.设计的模块化机器人平台，其移动平台是基于三轮全向轮移动平台而扩展设计的，搭载了机关雷达和可交互显示界面，可实现自主导航等诸多功能，在ROS官网有维护了一套开源软件包，感兴趣的读者可以下载试试。
精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）
由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。
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CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/20664024如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，有趣好文！
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