项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站—

项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——仿真模型搭建

一、任务描述

上图给出了整个任务的描述和基础分析。本任务牵涉到两台机器人联合仿真，整体思路有很多种。这里为了配合PLC练习，采取以PLC为中心的仿真方式。即机器人、传送带都是和PLC进行交互，相互之间不进行交互的方式来完成项目。其系统控制架构图如下图所示。

二、工作站布局

（1）创建项目，并添加两台机器人到工作区

（2）调整机器人的位置

选中IRB1600_ROB_HJ，设定位置。

（3）添加传送带并调整位置

结果如下图

（4）创建皮带

选中皮带，右键修改，设定颜色.

结果为：

选中皮带，右键修改，取消掉可由传感器检测前面的对号。

（5）创建焊接工作台

在两个机器人的中间部位创建矩形体，参数如图所示。

修改工作台的颜色并取消掉可由传感器检测。

（6）创建码垛工作台

在搬运机器人的另一侧添加一个矩形体作为码垛工作台。并右键击搬运机器人，查看其工作空间，如图所示。

（7）创建工件

如图所示，在皮带末端创建长方体工件。创建完成后，修改名称和修改颜色。注意：这里不能取消掉工件的被传感器。布局结果如图所示。

（8）创建皮带末端传感器

如下图所示，创建传感器。

（9）添加焊枪工具

添加AW Gun PSF 25

右键击，将该工具安装到焊接机器人末端。

弹出是否更新位置，选择是

结果如图所示。

（10）添加吸盘工具

1）加载工具模型

采用导入外部模型的方式加载工具。

2）查看导入几何体的位置

3）设定工具本地原点

工具安装过程的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合，工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系。

步骤1）右击工具模型Suction_chuck，选择”设定本地原点“命令；

步骤2）设置捕捉方式为“捕捉中心”，选择工具的中心点，单击应用，如图所示。

步骤3）选择位置，设定位置命令，将所有位置数据设置为0，如图所示。

步骤4）将工具模型的位置调整为向上。继续调整位置为，如图所示。

步骤5）设定工具的当前位置为本地原点。选中工具，点击修改，设定本地原点。

步骤6）设定工具坐标系框架

选择框架下的创建框架，框架位置通过捕捉圆心位置，选择如图位置。点击创建，得到框架1.

步骤7）创建工具

选择建模中的创建工具，弹出“创建工具”对话框。

步骤8）安装工具到搬运机器人，其过程与安装焊枪安装过程相同。

至此完成仿真模型的搭建。效果如图所示。

项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——仿真模型搭建相关推荐

项目六 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——系统联调
一.任务描述将PLC程序和RobotStudio模型进行系统联调,实现激光切割工作站的基本逻辑控制. 二.系统联调 1. RobotStudio端准备添加通讯插件,如任务一描述的方法,构建相关与P ...
项目五 PLC与RobtoStudio联合仿真激光切割工作站——PLC编程
一.任务描述任务将实现对传送带.搬运机器人.激光切割机器人的协调控制.采用顺序控制程序设计. 1)PLC向传送带发送传送指令,工件开始向末端运行,到达末端之后,末端传感器向PLC反馈信号. 2)PL ...
Plant simulation16.0汽车总装车间仿真第二步：仿真模型搭建Part01——滑橇线物流输送
Plant simulation16.0汽车总装车间仿真第二步:仿真模型搭建Part01--滑橇线物流输送目录简介 Ⅰ.2D下的布局 a.2D布局 b.2D布局实现 Ⅱ.3D下的布局 Ⅲ.代码思路 ...
SVPWM空间矢量调制模块的matlab仿真2：仿真模型搭建
接上一篇:SVPWM空间矢量调制模块的matlab仿真1:理论部分_Fantasy237的博客-CSDN博客 SVPWM空间矢量调制模块的matlab仿真2:仿真模型搭建仿真模型仿真模型框图如下. ...
matlab和robotstudio,MATLAB与Robotstudio联合仿真案例（机器人绘图）
1.前记:一个案例的记录. 介绍: Using robots to draw is an emerging artform. To expand this field, a method for sk ...
MATLAB与Robotstudio联合仿真案例（机器人绘图）
1.前记:一个案例的记录. 介绍: Using robots to draw is an emerging artform. To expand this field, a method for sk ...
vivado与modelsim的联合仿真(二)
最近在做Zynq的项目,曾经尝试使用ISE+PlanAhead+XPS+SDK组合和Vivado+SDK来搭建工程,使用中发现前者及其不方便后者有诸多不稳定.近期得闻Xilinx退出Vi ...
Ansys（Maxwell、Simplorer）与Simulink联合仿真（二）直线电机
Ansys(Maxwell.Simplorer)与Simulink联合仿真(二)直线电机在仿真过程中,遇到了一个问题,卡了好久得到了解决. 关于 motion setup 提示 moving 找不到 ...
HyperLynx（二十八）板层噪声分析和SI/PI联合仿真实例
板层噪声分析和SI/PI联合仿真实例 1.前仿真噪声分析 2.后仿真噪声分析 3.设置和运行SI/PI联合仿真 4.执行信号过孔旁路分析 1.前仿真噪声分析 (1)从"开始"菜单中 ...

项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——仿真模型搭建

项目二 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站——仿真模型搭建相关推荐

最新文章

热门文章