项目六 PLC与RobotStudio联合仿真激光切割工作站—

一、任务描述

将PLC程序和RobotStudio模型进行系统联调，实现激光切割工作站的基本逻辑控制。

二、系统联调

1. RobotStudio端准备

添加通讯插件，如任务一描述的方法，构建相关与PLC通讯的变量。如下图所示。

以上的信号是要与这里的信号相对应的。在PLC中的M10.0~M10.3是PLC发送给RobotStudio的执行信号，因此，对应了RobotStudio的DI信号。M20.0~M20.3同理。

在仿真逻辑中将对应信号进行连接绑定。

2.启动PLCSIM Advance，并设置参数，我们继续使用之前建立的PLC19216821

3. 下载PLC

注意：如果找不到设备的话，可以修改显示地址相同的设备。IP地址要一致。

如果出现错误，很可能是没有勾选下面这个选项，新建的项目没有支持仿真导致的。

4. 启动PLC监控，查看程序状态

5. 启动RobotStudio的仿真，并点击Connect，进行PLC信号连接。

6. 在PLC程序端，强制上电状态为1。观察RobotStudio能否正常开启运行。运行结果如下所示。

7. 仿真中的问题

（1）仿真设定要保证所有模块参与了仿真

（2）要注意提示区域的一些错误信息，尤其是通讯组件是否正确连接

（3）PLC的访问级别设定为FULL

（4）PLC的连接机制要设置

（5）其余还可能会出现各种各样的连接问题，尤其是RobotStudio端会出现如下错误"Invalid PDU received"。

这个错误会导致PLC和RobotStudio连接不上。不过设定好权限这些之后，将PLC硬件组态重新下载之后，就能解决这个问题。

三、后续问题

（1）要解决码垛问题

（2）要解决仿真中遗留的问题：如视频中最后部分，未正确放置码垛工件问题。

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