安川机器人编程加电弧_安川MOTOMAN工业机器人编程与操作(5)
5 搬运
5.1 作业示例
下面是一个搬运工件的程序,后面是作业程序的注释。
行 号
指 令
解 释
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
移至等待位置
0002
MOVJ VJ=25.00
移至接近抓取位置(抓取之前)
0003
MOVL V=100.0
移至抓取位置
0004
HAND 1 ON
抓取工件
0005
TIMER T=0.50
等待工件抓取完毕
0006
MOVL V=100.0
移至接近抓取位置(抓取之后)
0007
MOVJ VJ=25.00
移至等待位置
0008
MOVJ VJ=25.00
移至接近释放位置(释放之前)
0009
MOVL V=100.0
移至释放辅助位置
0010
MOVL V=50.0
移至释放位置
0011
HAND 1 OFF
释放工件
0012
TIMER T=0.50
等待至工件释放完毕
0013
MOVL V=100.0
移至接近释放位置(释放后)
0014
MOVJ VJ=25.00
移至等待位置
0015
END
5.2 HAND指令的用法
5.2.1 功能
这个指令用于开启或关闭机械人的手,分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。
一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同,可以选用下列线圈方式控制信号。
SP 单线圈
HAND指令开启或关闭阀(x-1),相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时,将(x-2)连接至任一只手上。
2P 双线圈
HAND指令开启或关闭阀(x-1),相反的信号输给阀(x-2)。
3P 三线圈
把“ALL”加入HAND指令中,就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中,则功能与双线圈一样。
Instruction
(x: TOOL NO)
SP
(Valve x-1/x-2)
2P
(Valve x-1/x-2)
3P
(Valve x-1/x-2)
HAND x ON
ON/-(-/OFF)
ON/OFF
ON/OFF
HAND x OFF
OFF/-(-/OFF)
OFF/ON
OFF/ON
HAND x ON ALL
--
--
ON/ON
HAND x OFF ALL
--
--
OFF/OFF
5.2.2 指令和其他条目
HAND
#1
1
OFF
ALL
①
②
③
④
① 设备号码(#1或#2)
当两个机械手用于搬运时设置用。
② 工具号(1—4)
③ 工具输出状态(ON/OFF)
④ 同时控制所有阀(ALL)
同时开启或关闭阀1和阀2。
5.3 示教过程
5.3.1 示教点
步骤2、3、4与抓取运动有关,步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。
步骤1——是等待位置
将机器人调整到安全位置,使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。
用[FWD]和[BWD]确认路径。
5.3.2 操作过程
l 步骤2——接近抓取位置(抓取前)
定义抓具(工具)的姿势
1) 用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势,当机械手靠近工件时,必须选择一个工具和工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。
2) 按确认键[ENTER],记录下步骤2(行号0002)。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
END
步骤3——抓取位置
就像步骤2那样,将抓具移至抓取位置,同时记录 HAND指令。
1)按[FST]或[SLW]键将速度改为中速。
2)用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置,这时不要改变步骤2中定义的姿势。
3)按[MOTION TYPE]选择直线运动类型“MOVL”。
=> MOVL V=11.0
4)移动光标至行号处,然后按选择键[SELECT]。
=> MOVL V=11.0
5)在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。也可用数字键设置,这里用数字键将速度设置为100 mm/s。
6按确认键[ENTER],记录下步骤3(行号0003)。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
END
7)按[TOOL1 ON/OFF]键,在输入窗口中显示出“HAND 1 ON”。
=> HAND 1 ON
按确认键, 记录下指令(抓取指令)。
8)按[INFORM LIST]键,显示出指令窗口。
上下移动光标键,直到“TIMER”指令出现,按确认键。
=> TIMER T=1.00
9)在输入窗口中,将光标移至右边“T=1.00”处,该处表示时间。用数字键将时间设置为0.5s。
=> TIMER T=0.50
按确认键,记录下TIMER指令。
在按[INFORM LIST]键,并关掉[INFORM LIST]键的灯。
步骤4——接近抓取位置(抓取后)
在抓取之后定义等待位置。
1)用轴操作键将机械手移至接近抓取位置,此时,必须要选择一个合适的方向。在该方向上,设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。
2)将光标移至行数处,按选择键。
=> MOVL V=11.0
3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”处,该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。
4)按确认键,记录下步骤4。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
HAND 1 ON
0005
TIMER T=0.50
0006
MOVL V=100.0
0007
END
步骤6——接近释放位置(释放前)
定义释放操作的姿势。
1)机械手开始释放工件前,用轴操作键指定正确的位置。此时,必须要选择一个合适的位置,在该位置,工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。
2)按[MOTION TYPE]键,设置节点运动类型(MOVJ)。
=> MOVJ VJ=0.78
3)当光标移至行号处,按选择键。
=> MOVJ VJ=0.78
4)在输入窗口中,将光标移至右边“VJ=0.78”处,该处表示速度,然后按住[SHIFT]键,同时上下移动光标键(改变作业再现速度),直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。
=> MOVJ VJ=25.00
5)按[ENTER]键,记录下步骤6。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
HAND 1 ON
0005
TIMET T=0.50
0006
MOVL V=100.0
0007
MOVJ VJ=25.00
0008
MOVJ VJ=25.00
0009
END
步骤7——释放辅助位置
定义释放辅助位置
1)当直接从步骤6的位置移至释放位置时,工件已经堆积起来了,就有可能使工件之间发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。
2)按[MOTION TYPE]键选择线运动类型(MOVL)。
=> MOVL V=11.0
3)将光标移至行号处,按选择键。
=>MOVL V=11.0
4)在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”处,该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。
5)按确认键,记录下步骤7。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
HAND 1 ON
0005
TIMER T=0.50
0006
MOVL V=100.0
0007
MOVJ VJ=25.00
0008
MOVJ VJ=25.00
0009
MOVL V=100.0
0010
END
步骤8——释放位置
将抓具移至释放位置,同时记录HAND指令。
1)按[FST]或[SLW]选择中速。
2)用坐标轴操作键,将机械手移至释放位置。同时,保持步骤7姿势不变。
3)将光标移至输入缓存行处,按选择键。
=> MOVL V=11.0
4)在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”处,该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。
5)按确认键,记录下步骤8。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
HAND 1 ON
0005
TIMER T=0.50
0006
MOVL V=100.0
0007
MOVJ VJ=25.00
0008
MOVJ VJ=25.00
0009
MOVL V=100.0
0010
MOVL V=50.0
0011
END
6)按[TOOL1 ON/OFF]键,“HAND 1 ON”显示在输入窗口中。
=> HAND 1 ON
7)在输入窗口中,将光标移至右边“ON”,该处表示工具状态。然后,按[SHIFT]键。同时上下移动光标键,设定为“OFF”。
=> HAND 1 OFF
按确认键,记录下“HAND”指令。
8)按[INFORM LIST]键,显示指令窗口。
上下移动光标键,选定“TIMER”指令,按“选择”键。
=> TIMER T=1.00
9)在输入窗口中,将光标移至右边“T=1.00”处,该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。
=> TIMER T=0.50
按确认键,记录下TIMER指令。
按[INFORM LIST]键,关闭[INFORM LIST]键。
步骤9——接近释放位置(释放后)
定义等待位置
1)用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时,必须选择一个合适的方向。该方向上,工件与工具不能发生干涉,通常位于释放位置的上方。
2)将光标移至行号处,按选择键。
=>MOVL V=11.0
3)在输入窗口中,将光标移至右边“V=11.0”,该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。
4)按确认键,记录下步骤9。
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=25.00
0002
MOVJ VJ=25.00
0003
MOVL V=100.0
0004
HAND 1 ON
0005
TIMER T=0.50
0006
MOVL V=100.0
0007
MOVJ VJ=25.00
0008
MOVJ VJ=25.00
0009
MOVL V=100.0
0010
MOVL V=50.00
0011
HAND 1 OFF
0012
TIMER T=0.50
0013
MOVL V=100.0
0014
END
5.4 搬运测试
5.4.1 限制驱动速度
在确认示教路径前,必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间,所有的操作,以低于示教速度操作(常为250mm/s)。如果示教速度低于限制的速度,那么以与示教相同的速度执行操作。
1)按再现面板上的[PLAY]按钮,打开再现模式。
2)选择{UTILITY}菜单和{SPECIAL RUN}菜单。将显示指定的再现。
3)将光标移至“SPEED LIMIT”处,按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。
5.4.2 执行搬运作业
一旦确定了路径,搬运作业就可以以实际速度执行了。
如果限制驱动速度关闭了,搬运作业则以示教速度执行。
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