安川机器人编程加电弧_安川MOTOMAN焊接机器人编程
安川
MOTOMAN
焊接机器人编程
焊接机器人程序编辑
一、
创建焊接程序
[
焊缝的示教
]
。
1
、
打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2
、
将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.
进入程序编辑状态：
1.1.
先在主菜单上选择
[
程序
]
一览并打开；
1.2.
在
[
程序
]
的主菜单中选择
[
新建程序
]
1.3.
显示新建程序画面后按
[
选择
]
键
1.4.
显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5.
把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按
[
选择
]
键选中各个字母；
1.6.
按
[
回车
]
键进行登录；
1.7.
把光标移到“执行”上并确认后，
程序“TEST”被登录，
并且屏幕画面上显
示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.
编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例)；
2.
把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序(
001
)；
2.1.
握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；
2.2.
用轴操作键将机器人移动到开始位置
(开始位置电影摄制在安全病史和作业
准备位置)；
2.3.
按
[
插补方式
]
键，
把插补方式定为关节插补，
输入缓冲显示行中显示关节插
补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.
光标放在“00000”处，按
[
选择
]
键；
2.5.
把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，
按
[
转换
]
键
+
光标“上下”键，
设定
再现速度，若设定速度为
50%
时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光
标移到右边的速度，‘VJ=***'上按
[
选择
]
键后，可以直接在画面上输入要设定
的速度，然后按
[
回车
]
键确认。
2.6.
按
[
回车
]
键，输入程序点(即行号
0001
)
3.
决定机器人的作业姿态(作业开始位置的附近)
3.1.
用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；
3.2.
按
[
回车
]
键，输入程序点
2
(
0002
)；
3.3.
保持程序点
2
的姿态不变，移向作业开始位置；
3.3.1.
保持程序点
2
的姿态不便，按
[
坐标
]
键，设定机器人坐标为直角坐标系，
用轴操作键把机器人移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度
[
高
][
低
]
键选择焊枪在示教中移动的速度)；
3.3.2.
光标在行号
0002
处按
[
选择
]
键
3.3.3.
把光标移动到右边的速度，
VJ=***
上按
[
转换
]+
光标”上下键，设定再现
速度，直到设定的速度为所需速度(也可用光标移到速度
VJ=***
上，按
[
选择
]
键后，输入需要的速度值，按
[
回车
]
键确认即可)；
3.3.4.
按
[
回车
]
键，输入程序点
3
(行号
0003
)；
3.3.4.1.
把光标移动到“0003”上，按
[
引弧
]
键
+[
回车
]
键，输入“引弧”指令
(行
0004
)(“引弧”为“ARCON”)
3.3.4.2.
把光标移动到行号
0003
上按
[
引弧
]
键，在缓冲显示区显示出
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