机器人搬运礼盒程序_安川搬运机器人搬运程序设置步骤介绍--安川机器人
安川搬运机器人搬运程序编写：
/J0B
//NAME GAIBIANLIANG20130428FAR
//POS
///NPOS 27,0,0,8, 0,0
///T0OL 0
///POSTYPE PULSE
///PULSE
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C00001-211961, 41775, 54111, -436, -11684, -99185
C00002=211975, 34972, 27492, -986, 5112, -98863
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C00004=1698. -104297, -43992, 0, -38674, -98917
C00005-211961, 41775, 54111, -436, -11684, -99185
C00006-211975, 34972, 27492, -986, 5112, -98863
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C00010-211975, 34830, 26710, -893, 5645, -98917
C00011=211159, -40548, -30329, 0, -4831, -100036
C00012=47710, -2943, 15688, 12574, -14749, -106677
C00013-55918, 54959, -46429, -57583, 87764, -84828 .
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C00015-111, -111932, -85835, -179, -10090, -98810
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C00018--98108, 31708, -66436, 93820. 97002, -234729
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C00023-38705, 70421, 16696, -17771, -116612, -113168
C00024=45455, 74110, 6350, -17505, -102596, -116044
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C00026=109. -111934, -85833,- 179, -10088, -98811
///POSTYPE base
///RECTAN
///RCONF 0,0,0,0,0,0, 0, 0,0,0,0,0,0,0,0,0, 0,0, 0,0,0,0, 0, 0
P00001-0.000, 0.000, 215.000, 0.0000, 0.0000, 0.0000
///POSTYPE_ ROBOT
P00002=0. 000, 0.000, 215. 000, 0. 0000, 0.0000, 0. 0000
///POSTYPE base
P00003-0.000, 0.000, 6.000, 0.0000, 0. 0000, 0.0000
P00004=0. 000, 0.000, 200. 000, 0. 0000, 0.0000, 0. 0000
P0001 1 =0.000, 0. 000, -729. 000, 0.0000, 0.0000, 0.0000
///POSTYPE ROBOT
P00012=0. 000, 0. 000, -645. 000, 0.0000, 0.0000, 0.0000
///POSTYPE base
P00015=0. 000, 0. 000, -1200. 000, 0.0000, 0.000, 0.0000
P00016=0. 000, 0. 000, 0. 000, 0.000, 0. 0000, 0. 0000
//INST
///DATE 2013/04/28 12:29
//ATTR SC, RW
///GROUP1 RB1
NOP
*T START
WAIT IGH#(1)=8
PULSE 0OGH+(1) 8 T=0. 50
*SIDE_ SEL
JUXP NEAR IP. IN*(6)=ON
JLYIP *FAR IF IN+(27)=0N
JMP *SIDE_ SEL
*NEAR
PULSE 0GH#(1) 11 T=O. 50
WAIT IGH#(1)=11
*INISEL
JUMP *NEAR INI IF_ IN#(6)=ON
JLVP *A10 IP IN#(7)=ON
JUMIP *INISEL
*NEAR_ _INI
SET B001
SLB P001 P001
SUB P002 P002
SUB P0O3 P003
SLB P004 P004
SET D001 215000
SET D002 21 5000
SET D003 6000
004
00000
SETE P001 (3) D001
SETE P002 (3) D002
SETE P003 (3) D003
SETE P004 (3) D004
SLB P011 P011
SLB P012 P012
SLB P015 P015
SUB P016 P016
MOVJ 00000 VJ=25. 00
MOWJ C00001
00001 VI=25 00
MOWJ C00002 VJ=25. 00
*A00
SLUB P011 P003
GETE D011 P011 (3)
SLB D011 D003
JLVIP *打START IF D011
SFTON P011 BF
MOVL C00003 V=50. 0
SFTOF
JLMP *A00 IF IN#(5)=0N
JUMP *A11. END
*A10
MOVJ 000041 V]=25. 00
MOVJ C00005 Vj-25. 00
MOWJ C00006 VJ-25. 00
*A11
GETE D011 P011 (3)
SUB D011 D001_
JLXP *A12 IF D011
SLB P015 P004
SLB P011 P00 ;
SFTON P011 BF
MOWL C00007 V=100. 0
SFTOF
JUIP *A11. END
*A11 END
PULSE 0GH#(1) 7 T=1. 00
WAIT IGH+(1)-3
MOVL C00008 V=100. 0
MOVJ C00009 VJ=25. 00
JUXP *打_ END
*A12
GETE_ D012 P012 (3)
SLB D012 D002
JLMP *T START IF D012
SUB P015 P001
SLB P012 PO02
SFTON P012 RF
SFTON P011 BF
MOVL _C00010 V=100. 0.
SFTOF
SFTOF
*A12_ END
PLSE 0GH#(1) 7 T=1. 00
WAIT IGH#(1)-3
MOVIL C00011 V=100.0
MOVJ C00012 VJ=25. 00
JUMP *T END
*T_ END
PLLSE 0OGH#(1) 5 T=0. 50
WAIT ICH(1)=5
MOVJ C00013 VJ=25. 00 PL=0
PLLSE OGH#(1) 6 T=0. 50
WAIT IGH4(1)-6
MOWJ C00014 VJ=25.00
JUXP *LABEL1
*KONGTIAO
WAIT IGH#(1)=8
PLLSE 0OGH#(1) 8 T=0. 50
NOWJ C00015 VJ=25. 00
MOVL C00016 V=300.0
PLLSE OGH#(1) 10 T=0. 50
WAIT IGH#(1)=10
MOVL C00017 V=300. 0
MOVL C00018 V=300.0 PL=0
PLLSE 0GH#(1) 11 T=0. 50
WAIT IGH#(1)=11
*END3
MOVL C00019 V=300.0 PL=0
MOVJ C00020 VJ-25. 0
MOVJ C00021 Vj=25 00
PLSE 0GH#(1) 13
WAIT IGH(1)=13
MOWJ C00022 VJ=25. 00
MOV C00023 VJ-25. 00
MOVJ C00024 Vj=25. 00 PL=0
PLLSE 0CH#(1) 12 T=0. 50
WAIT I
MOVJ C00025 VJ-25. 00
MOVJ C00026 VJ=25. 00
*LABEL1
RET
END
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