ros笔记 URDF仿真 3.joint

1.属性

name ---> 为关节命名
type ---> 关节运动形式
- continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
- revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
- prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
- planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
- floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
- fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签

parent(必需的)

parent link的名字是一个强制的属性：
- link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
child(必需的)

child link的名字是一个强制的属性：
- link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
origin
- 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
axis
- 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

案例

需求:创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

新建demo03_joint.urdf 文件

<!-- 创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。 -->
<robot name="mycar"><!--1. 底盘 --><link name="base_link"><visual><geometry><!-- 1.立方体 --><box size="0.5 0.2 0.1" /></geometry><!-- 2.偏移量与倾斜弧度 --><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><!-- 3.颜色 --><material name="blue"><color rgba="0 0 1.0 0.5" /></material></visual></link><!--2. 摄像头 --><link name="camera"><visual><geometry><box size="0.02 0.05 0.05" /></geometry><origin xyz="0 0 0.0025" rpy="0 0 0" /><material name="red"><color rgba="1 0 0 0.5" /></material></visual></link> <!-- 关节 --><joint name="camera2baselink" type="continuous"><!-- 父级 link --><parent link="base_link"/><!-- 子级 link --><child link="camera" /><!-- 设置偏移量 --><origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" /><!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 --><axis xyz="0 0 1" /></joint></robot>

新建demo03_joint.launch 文件

<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    <!-- 设置参数 --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/></launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

出现异常：

表现：摄像头位置和颜色异常
提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换
原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的坐标系关系
解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个）

更改demo03_joint.launch 文件

<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    <!-- 设置参数 --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/><!-- 只有上述两句：表现：摄像头位置和颜色异常提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个）-->
<!-- 添加关节状态发布节点 --><node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /><!-- 添加机器人状态发布节点 --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /><!-- 可选:用于控制关节运动的节点 --><!-- <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /> --><!-- 需注释调机器人状态发布节点，与控制节点有冲突 -->
</launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

控制关节运动

控制摄像头转动，需要增加节点

但要将之前的joint节点注释掉，不然会冲突

<launch><!-- 设置参数 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf"/>    <!-- 设置参数 --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/><!-- 只有上述两句：表现：摄像头位置和颜色异常提示：缺少 camera到【base_link】的坐标变换原因：rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的 坐标系关系解决：ros中提供了关于机器人模型显示的坐标发布节点（两个）-->
<!-- 添加关节状态发布节点 --><!-- <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /> --><!-- 添加机器人状态发布节点 --><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /><!-- 可选:用于控制关节运动的节点 --><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /><!-- 需注释调机器人状态发布节点，与控制节点有冲突 -->
</launch>

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

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