1. 关节控制器

Movelt!默认生成的demo中所使用的 fake_controllers.yaml 控制器功能有限
一般需要使用其他控制器插件实现驱动机器人模型的功能

Arbotix功能包中提供了Joint Trajectory Action Controllers插件
可以用来驱动真实机器人的每个舵机关节，实现旋转运动
由于ArbotiX提供离线模式的支持
所以也可以使用该插件实现驱动仿真机器人的每个舵机关节，实现旋转运动

2. 添加配置文件

首先要创建一个 hharm_description/config/arm.yaml 配置文件

joints: {joint1</

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