1. URDF简介

统一机器人描述格式，Unified Robot Description Format，简称为URDF
其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件

ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器
URDF文件使用XML格式描述机器人模型，所以阅读起来应该非常容易
使用xml格式描述机器人模型时，需先声明这是一个XML文件

<?xml version="1.0"?>

机器人都会由各个部件(Link)通过关节(Joint)连接而成
关键就是描述部件和关节之间的关系

2. link

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