ROS笔记（28） Setup Assistant
ROS笔记（28） Setup Assistant
- 1. Setup Assistant
- 2. 加载机器人URDF模型
- 3. 配置自碰撞矩阵
- 4. 配置虚拟关节
- 5. 创建规划组
- 6. 定义机器人位姿
- 7. 配置终端夹爪
- 8. 配置无用关节
- 9. ROS控制
- 10. 仿真
- 11. 3D感知
- 12. 设置作者信息
- 13. 生成配置文件
1. Setup Assistant
一个六轴带夹爪的机械臂——HHArm已经完成组装
那么接下来就是使用Setup Assistant工具完成一些配置工作
Setup Assistant会根据导入的机器URDF模型生 SRDF（Semantic Robot Description Format）文件
从而创建一个Movelt!配置的功能包，完成机器人的配置、可视化和仿真等工作
首先就是启动 MoveIt! Setup Assistant
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