ROS 使用signal 终止 Node

在终端中使用ctrl+c可以强制终止运行的程序，但有时需要在终止时作一些处理（如ros::shotdown,free等），可使用信号函数作退出处理

头文件

#include"csignal"

信号处理函数

void signalHandler(int signum)
{ROS_INFO("%s is received, Terminating the node...",strsignal(signum));ros::shutdown();exit(signum);
}

使用

  ros::init(argc,argv,"camera_Info_publisher");ros::NodeHandle nh;ROS_INFO("camInfo_pub node is running..."); signal(SIGINT,signalHandler);

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