ROS修改pkg名和node名教程

2024-05-12 05:55:55

修改pkg名

有的时候最开始起了一个功能包package名，但后来要进行修改。修改package名，需要改两步然后重新catkin_make即可

操作如下：

再回到工作空间执行catkin_make即可

参考：ROS修改pkg与node名字

修改node名

修改node名有两种手段：1）从CMakeLists修改 2）进行重映射

1）去CMakeLists.txt中，下面几项前面重新设置node名，比如下面图中的talker和listener
参考：ROS修改pkg与node名字

2）重映射语法为：rosrun 包名节点名 __name:=新名称
参考：ROS节点名称重名
ROS2入门教程——5. 理解节点（Node）
注意：虽然以上的方法都能够进行node重命名，但有一个问题是两种方法都要求必须能够找到executable的文件，简单的任务工程里面会在pkg/src下有源文件可以add，但是在复杂工程下就很难找到了。这时候可以使用第三种方法

3）外层再加一个命名空间：在启动命令时在命令行最前面输入ROS_NAMESPACE=xxx
ps：xxx随便定

然后再次启动两个同名node，就会发现其中一个node的命名空间被更换了，问题解决！

我原来的node是/camera/realsense2_camera，加上命名空间car0后变成/car0/camera/realsense2_camera

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