ROS的学习（六）理解ROS的节点（NODE）

经过前面的学习，我们已经知道了如何构建一个ROS的包，这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。

在继续之前，请按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

安装一个轻量级的模拟器，命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为hydro。

下面来看一下ROS中图的相关概念：

节点（NODE）：一个节点就是一个可执行程序，它使用ROS可以和其他节点进行通信。

消息（Message）：当在一个话题上，发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。

话题（Topic）：节点可以在一个话题上发布消息，同样也可以订阅一个话题来接收消息。

主机（Master）：是ROS的名字服务器。

ROS的客户端库允许允许用不同的编程语言编写的节点之间相互通信。

roscore是你在使用ros之前应该首先运行的程序。在终端中运行roscore：

roscore

rosnode命令显示了正在运行的ros的节点的信息。如下命令列出了活跃的ros节点，新打开一个终端输入：

rosnode list

你将会看到：

/rosout

着说明了当前只有一个节点rosout在运行。下面的这个命令可以返回活跃的节点的信息：

rosnode info /rosout

rosrun允许你直接运行一个包里面的节点。使用方法如下：

rosrun [package_name] [node_name]

在终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

将会看到在屏幕上出现了一只乌龟。这个命令的作用是运行turtlesim包下面的turtlesim_node节点，多次运行这个命令会看到乌龟可能会不同，这算不算是一个惊喜呢。

新打开一个终端，在里面输入：

rosnode list

可以看到我们刚刚运行的节点，出现在了列表中。我们还可以在命令行下给运行的节点直接指定名字，将刚刚打开的乌龟关闭，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

再使用rosnode list 就可以看到我们所修改的名字。

还可以使用ping命令：

rosnode ping my_turtle

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