四元数和欧拉角优缺点

欧拉旋转

优点：

很容易理解，形象直观；表示更方便，只需要3个值（分别对应x、y、z轴的旋转角度）；但按我的理解，它还是转换到了3个3*3的矩阵做变换，效率不如四元数；

缺点：

之前提到过这种方法是要按照一个固定的坐标轴的顺序旋转的，因此不同的顺序会造成不同的结果；

会造成万向节锁（Gimbal Lock）的现象。这种现象的发生就是由于上述固定坐标轴旋转顺序造成的。理论上，欧拉旋转可以靠这种顺序让一个物体指到任何一个想要的方向，但如果在旋转中不幸让某些坐标轴重合了就会发生万向节锁，这时就会丢失一个方向上的旋转能力，也就是说在这种状态下我们无论怎么旋转（当然还是要原先的顺序）都不可能得到某些想要的旋转效果，除非我们打破原先的旋转顺序或者同时旋转3个坐标轴。这里有个视频可以直观的理解下；

由于万向节锁的存在，欧拉旋转无法实现球面平滑插值；

四元数旋转

Quaternion.Euler(transform.eulerAngles+Aisx))

Quaternion.eulerAngles(transform.eulerAngles+Aisx))

两个都可以，只是上面版本比较高，后面这个适用于低版本。

transform.rotation = Quaternion.AngleAxis(degrees, transform.right) * transform.rotation;

优点：

可以避免万向节锁现象；

只需要一个4维的四元数就可以执行绕任意过原点的向量的旋转，方便快捷，在某些实现下比旋转矩阵效率更高；

可以提供平滑插值；

缺点：

比欧拉旋转稍微复杂了一点点，因为多了一个维度；

理解更困难，不直观；

万向节锁

其实就是一个物体在一个3D世界里面随着旋转顺序和旋转角度的改变，导致物体只能在一个固定的平面旋转，无法旋转到你预想的角度。. 由于物体的旋转，物体的坐标轴方向也发生了改变，导致其中2条坐标轴发生了重合。

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