四元数和欧拉角的相互转换

四元数转欧拉角&欧拉角转四元数程序：四元数转欧拉角&欧拉角转四元数程序。

#include "stdafx.h"

#include "math.h"

#include<iostream>

#include<string.h>

using namespace std;

void EulerAnglesToQuaternion(double roll, double yaw, double pitch)

{

double cosRoll,sinRoll,cosPitch,sinPitch,cosyaw,sinyaw,qw,qx,qy,qz;

cosRoll = cosf(roll * 0.5f); //z

sinRoll = sinf(roll * 0.5f);//z

cosyaw= cosf(yaw * 0.5f);//y

sinyaw = sinf(yaw * 0.5f);//y

cosPitch = cosf(pitch * 0.5f);//x

sinPitch = sinf(pitch * 0.5f);//x

qw = cosRoll * cosyaw* cosPitch + sinRoll * sinyaw * sinPitch;

qx = cosRoll * sinyaw * cosPitch + sinRoll * cosyaw * sinPitch;

qy = cosRoll * cosyaw * sinPitch - sinRoll * sinyaw * cosPitch;

qz = sinRoll * cosyaw * cosPitch - cosRoll * sinyaw * sinPitch;

cout << "qw = " << qw << endl;

cout << "qx = " << qx << endl;

cout << "qy = " << qy << endl;

cout << "qz = " << qz << endl;

}

void QuaternionToEulerAngles(double qw, double qx, double qy, double qz)

{

double roll, yaw, pitch;

roll = atan2f(2.f * (qw*qz + qx*qy), 1-2*(qz*qz+qx*qx)); //Z

yaw = asinf(2.f * (qw*qx - qy*qz)); //Y

pitch =atan2f(2.f * (qw*qy + qz*qx), 1-2*(qy*qy+qx*qx));//X

cout << "roll = " << roll << endl;

cout << "yaw = " << yaw << endl;

cout << "pitch = " << pitch << endl;

}

int main()

{

QuaternionToEulerAngles(0, 0.707106, 0.707106, 0);

EulerAnglesToQuaternion(1.5707,0,3.14159);

return 0;

}</string.h></iostream>

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