eigen 编译_头条 | 使用eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量间的转换...

点击上方蓝字，关注本公众号，获得更多资源

上一篇文章介绍了四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换，本篇文章介绍如何用eigen来实现。

旋转向量

1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

2，旋转向量转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

3，旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);

4，旋转向量转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_vector;

旋转矩阵

1，初始化旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<

2，旋转矩阵转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=rotation_matrix;Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

3，旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);

4，旋转矩阵转四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix;

欧拉角

1，初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll);

2，欧拉角转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3，欧拉角转旋转矩阵

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

4，欧拉角转四元数

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitZ())); Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

四元数

1，初始化四元数

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

2，四元数转旋转向量

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector=quaternion;

3，四元数转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

4，四元数转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0);

- END -

关注本公众号，获得更多的“自动驾驶”算法原创干货，帮你快速入行关注本公众号，点击“入群”，加入深度学习技术群，热心大佬帮你答疑解惑

自动驾驶历史文章阅读

资料下载：

2019自动驾驶资料大放送

7天，搞定机器学习基础知识

人工智能相关资料

头条 | 高定位精度的交通标志识别----开源了

头条 | COVID-19 CT数据库下载

激光雷达(Lidar)相关：主要涉及lidar的目标检测方法分析、融合感知方法分析、如何从点云做end-to-end目标轨迹预测、模型加速与工程化头条 | 自动驾驶多传感器融合技术浅析一文览尽“基于激光雷达点云(lidar)的目标检测方法”头条 | 自动驾驶环境感知技术要点浅析头条 | 深度学习模型inference优化之编译优化头条 | Fast and Furious，速度与激情？图像相关：涉及了目标检测与分割、网络结构设计与模型加速。从基础的知识点出发，帮你一步一步理解方法，加深印象。轻量(高效)目标检测网络结构设计mask rcnn 与 PointRend一文读懂RPN和ROI AlignCNN中的感受野目标检测中的Anchor分析行业信息：梳理行业大事件，帮你了解行业的发展状况。主要车企和造车新势力自动驾驶传感器配置方案福特开源1.8TB自动驾驶数据，到底开源数据哪家强？

这个冬天不太冷：小马5亿美元，驭势获博士领投，waymo22.5亿美元

以上相关方法，后续会对照代码再次回忆，关注公众号，敬请留意。